Conventions d’angles d’Euler prises en charge
Les angles d’Euler sont un ensemble d’angles utilisés pour définir l’orientation d’un solide rigide dans un espace 3D. Dans tout repère, l’orientation d’un solide rigide peut être représentée par trois angles de rotation autour des axes du repère. Les angles d’Euler peuvent être décrits selon différentes conventions, chacune offrant plusieurs représentations, selon le système de coordonnées définissant la rotation et l’ordre des trois rotations.
Le tableau ci-dessous présente la correspondance entre les représentations courantes des angles d’Euler et les marques de robots applicables. Les angles d’Euler affichés dans Mech-Vision et Mech-Viz suivent la Représentation 1, tandis que les commandes de communication du logiciel transmettent les conventions d’angles d’Euler correspondantes.
Représentation 1 |
Représentation 2 |
Convention des angles d’Euler |
Marques de robots courantes applicables |
X→Y→Z |
lacet, tangage, roulis(WPR/RPY) |
sxyz(XYZ statique) |
FANUC，YASKAWA，DENSO，DOBOT，AUBO，HANS， JAKA，MELFA，FR，ROKAE，SIASUN，TM，ELITE， STEP，HYUNDAI，FLEXIV，DELTA，TOPSTAR，CGXI |
Z→Y'→X'' |
lacet, tangage, roulis(WPR/RPY) |
rzyx(ZYX tourné) |
ABB，KUKA，NACHI，EFORT，EPSON，ESTUN，INOVANCE |
Z→Y'→Z'' |
OAT |
rzyz(ZYZ tourné) |
KAWASAKI，QJAR，COMAU，DOOSAN |
X→Y'→Z'' |
\ |
rxyz(XYZ tourné) |
TURIN，STAUBLI，ADT |
-
Les conventions d’angles d’Euler commençant par S (Statique) décrivent la rotation d’un objet sur la base d’un système de coordonnées fixe. Supposons un système de coordonnées fixe {A} et un système de coordonnées de l’objet {B} dans l’espace. Avant la rotation, les systèmes de coordonnées {A} et {B} coïncident. Effectuez d’abord une rotation du système de coordonnées {B} autour de l’axe X de {A} d’un angle γ, puis autour de l’axe Y de {A} d’un angle β, et enfin autour de l’axe Z de {A} d’un angle α pour obtenir la pose finale de l’objet.
-
Les conventions d’angles d’Euler commençant par R (Tourné) décrivent la rotation d’un objet sur la base du propre système de coordonnées de l’objet. Par exemple, Z→Y'→Z'' signifie « d’abord tourner autour de l’axe Z, puis autour du nouvel axe Y, et enfin autour du nouvel axe Z ».
Les fonctions suivantes impliquent la sélection ou la conversion des angles d’Euler. Veuillez cliquer sur le lien correspondant pour consulter les instructions opérationnelles spécifiques.