Détecter le bac (quatre côtés)

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Fonction

Cette étape calcule les poses et les dimensions du bac et de ses quatre parois latérales.

Scénario d’utilisation

Cette étape sert à reconnaître des bacs réguliers à quatre côtés et à envoyer les résultats de reconnaissance à des services externes pour la détection de collisions.

Entrée et sortie

  • Entrée:

    1. Nuage de points de la surface supérieure du bac

    2. Masque de la surface supérieure du bac

    3. Carte de profondeur contenant le bac provenant directement de la caméra

  • Sortie:

    1. Pose 3D du centre du bac

    2. Poses des quatre parois latérales du bac

    3. Dimensions 3D du bac et de ses quatre parois latérales

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