Ajuster les poses à la surface du nuage de points

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Fonction

Cette étape déplace les poses d’entrée le long des directions spécifiées afin que les centres des poses déplacées se trouvent sur les surfaces des nuages de points d’entrée.

Scénario d’utilisation

Cette étape est généralement utilisée pour ajuster les points de préhension aux surfaces des nuages de points.

Entrée et sortie

  • Entrée:

    1. Les nuages de points fournis à ce port seront utilisés comme références pour l’ajustement des poses.

    2. Les poses fournies à ce port seront ajustées aux surfaces des nuages de points.

  • Sortie:

    1. Poses ajustées aux surfaces des nuages de points.

    2. Nuage de points coloré pour la visualisation.

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