Tri des poses 3D V2

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Fonction

Cette étape trie les poses 3D selon des règles spécifiées.

Scénario d’utilisation

Cette étape trie les poses selon des règles spécifiées pour le traitement ultérieur des poses ou la stratégie de préhension.

Entrée et sortie

Paramètres

Cette étape propose onze méthodes pour trier les poses. La description détaillée est la suivante.

Trier par Aucun

Description

Les poses d’entrée ne seront pas triées lorsque vous sélectionnez « Aucun » à côté de « Trier par ».

Paramètres

Afficher le nuage de points dans le repère sélectionné: Description du paramètre: Ce paramètre permet de sélectionner le repère de référence qui affiche le nuage de points.

Liste de valeurs: Coordonnées du robot, Coordonnées de la caméra.

Valeur par défaut: Coordonnées du robot.

Instruction d’ajustement: Sélectionnez ce paramètre selon la situation réelle.

Trier selon la forme en S sur le plan

Description

Trier les poses en lignes et en colonnes en fonction de la pose de référence donnée (en donnant la priorité au tri des poses selon « Direction de ligne »). Cette méthode est généralement utilisée pour le déchargement de pièces bien rangées ou la dépalettisation.

Paramètres

Direction de ligne: Description du paramètre: Ce paramètre est utilisé pour définir la direction des lignes lorsque les poses sont triées sur le plan.

Liste de valeurs: Direction X positive, Direction Y positive, Direction Z positive, Direction X négative, Direction Y négative, Direction Z négative.

Valeur par défaut: Direction X positive.
Direction de colonne: Description du paramètre: Ce paramètre est utilisé pour définir la direction des colonnes lorsque les poses sont triées sur le plan.

Liste de valeurs: Direction X positive, Direction Y positive, Direction Z positive, Direction X négative, Direction Y négative, Direction Z négative.

Valeur par défaut: Direction Y positive.
Intervalle de ligne: Description du paramètre: Ce paramètre est utilisé pour définir l’intervalle (en mm) entre les lignes lorsque les poses sont triées sur le plan.

Valeur par défaut: 100.000 mm

Trier selon la forme en Z sur le plan

Description

Paramètres

Direction de ligne: Description du paramètre: Ce paramètre est utilisé pour définir la direction des lignes lorsque les poses sont triées sur le plan.

Liste de valeurs: Direction X positive, Direction Y positive, Direction Z positive, Direction X négative, Direction Y négative, Direction Z négative.

Valeur par défaut: Direction X positive.
Direction de colonne: Description du paramètre: Ce paramètre est utilisé pour définir la direction des colonnes lorsque les poses sont triées sur le plan.

Liste de valeurs: Direction X positive, Direction Y positive, Direction Z positive, Direction X négative, Direction Y négative, Direction Z négative.

Valeur par défaut: Direction Y positive.
Intervalle de ligne: Description du paramètre: Ce paramètre est utilisé pour définir l’intervalle (en mm) entre les lignes lorsque les poses sont triées sur le plan.

Valeur par défaut: 100.000 mm

Trier par valeur X de la pose

Description

Trier toutes les poses par la valeur X de la pose. Vous pouvez basculer entre l’ordre croissant et décroissant.

Paramètres

Croissant: Description du paramètre: Une fois cette option sélectionnée, les poses seront triées par leurs valeurs X de la plus petite à la plus grande.

Valeur par défaut: sélectionné.

Trier par valeur Y de la pose

Description

Trier toutes les poses par la valeur Y de la pose. Vous pouvez basculer entre l’ordre croissant et décroissant.

Paramètres

Croissant: Description du paramètre: Une fois cette option sélectionnée, les poses seront triées par leurs valeurs Y de la plus petite à la plus grande.

Valeur par défaut: sélectionné.

Trier par valeur Z de la pose

Description

Trier toutes les poses par la valeur Z de la pose. Vous pouvez basculer entre l’ordre croissant et décroissant.

Paramètres

Croissant: Description du paramètre: Une fois cette option sélectionnée, les poses seront triées par leurs valeurs Z de la plus petite à la plus grande.

Valeur par défaut: sélectionné.

Trier par distance entre la pose et la pose de référence

Description

Cette méthode de tri calcule les distances de toutes les poses à trier jusqu’à la pose de référence et trie les poses selon la distance.

Paramètres

Croissant: Description du paramètre: Une fois cette option sélectionnée, les poses seront triées par leurs distances à la pose de référence, de la plus courte à la plus longue.

Valeur par défaut: sélectionné.

Trier par distance entre la pose et la pose de référence sur le plan XOY

Description

Projeter les poses à trier et la pose de référence spécifiée sur le plan XOY, calculer les distances des poses à la pose de référence sur le plan, puis trier les poses selon la distance.

Paramètres

Croissant: Description du paramètre: Une fois cette option sélectionnée, les poses seront triées par leurs distances à la pose de référence, de la plus courte à la plus longue.

Valeur par défaut: sélectionné.

Trier par valeurs de confiance de la pose

Description

Cette méthode de tri classe les poses selon la confiance correspondante. Vous pouvez basculer entre l’ordre croissant et décroissant.

Paramètres

Croissant: Description du paramètre: Une fois cette option sélectionnée, les poses seront triées par leurs valeurs de confiance de la plus petite à la plus grande.

Valeur par défaut: sélectionné.

Trier par projection de la pose dans la direction de référence

Description

Projeter la pose sur les axes de la pose de référence, calculer la distance de projection, puis trier les poses selon la distance.

Paramètres

Croissant: Description du paramètre: Une fois cette option sélectionnée, les poses seront triées par leurs distances de projection de la plus courte à la plus longue.

Valeur par défaut: sélectionné.
Direction de référence: Description du paramètre: Ce paramètre permet de sélectionner l’axe de la pose de référence et sa direction utilisée pour la projection de la pose.

Liste de valeurs: Direction X positive, Direction Y positive, Direction Z positive, Direction X négative, Direction Y négative, Direction Z négative.

Valeur par défaut: Direction X positive.

Trier par longueurs de diagonale du parallélépipède

Description

Calculer les longueurs de diagonale selon la taille du parallélépipède saisie, puis trier les poses en fonction de ces longueurs de diagonale. Cette méthode de tri est généralement utilisée dans des scénarios de dépalettisation de cartons.

Paramètres

Croissant: Description du paramètre: Une fois cette option sélectionnée, les poses seront triées par leurs longueurs de diagonale de la plus courte à la plus longue.

Valeur par défaut: sélectionné.

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