Composer des poses à partir de quaternions et de vecteurs de translation

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Fonction

Cette Étape combine les vecteurs de rotation d’entrée (en quaternions) et les vecteurs de translation pour former des poses.

Scénario d’utilisation

Cette Étape est une Étape générale de création de poses. Aucun scénario d’utilisation défini.

Entrée et sortie

  • Entrée:

    1. Les vecteurs de rotation (en quaternions) en entrée de ce port seront utilisés pour composer les poses.

    2. Les centres de pose (sous forme de vecteurs de translation) en entrée de ce port seront utilisés pour composer les poses.

  • Sortie:

    1. Poses composées des vecteurs de rotation d’entrée et des centres de pose

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