Configuration du flux de travail
Vous pouvez créer un flux de travail, c.-à-d. un programme de contrôle du mouvement du robot sous forme d’organigramme, dans l’onglet Workflow.
Configurer le flux de travail par défaut
Vous pouvez modifier le flux de travail par défaut pour planifier une trajectoire de mouvement du robot réalisable pour la préhension.
-
Configuration globale
-
Outil à définir est un paramètre obligatoire qui spécifie l’effecteur terminal utilisé dans le projet en cours.
Cliquez sur l’étape et cliquez sur
dans le panneau Paramètres de l’étape pour sélectionner l’outil correspondant configuré dans le panneau Ressources du projet. -
Vous pouvez activer les options ci-dessous et configurer les paramètres selon les besoins réels.
Cette option permet de boucler le flux de travail actuel jusqu’à ce que tous les résultats de vision reçus soient utilisés pour la planification de trajectoire.
Cette option est utilisée pour éviter de tenter à répétition le même point de prise après l’échec d’une tentative de préhension.
Cette option est utilisée pour des scénarios de dépalettisation.
-
-
Point d’entrée dans le bac
Cette étape définit un point de passage où le robot se rend avant d’approcher l’objet cible.
Veuillez vous référer à Déplacement en point fixe pour les instructions de configuration et la description des paramètres.
-
Point d’approche
Cette étape définit un point de passage au-dessus de l’objet cible lorsque le robot s’en approche.
Veuillez vous référer à Déplacement relatif pour les instructions de configuration et la description des paramètres.
-
Point de vision
Cette étape spécifie le point de vision.
Veuillez vous référer à Déplacement de vision pour les instructions de configuration et la description des paramètres.
-
Point de retrait
Cette étape définit un point de passage au-dessus de l’objet cible lorsque le robot quitte l’objet cible.
Veuillez vous référer à Déplacement relatif pour les instructions de configuration et la description des paramètres.
-
Point de sortie du bac
Cette étape définit un point de passage où le robot se rend après avoir quitté l’objet cible.
Veuillez vous référer à Déplacement en point fixe pour les instructions de configuration et la description des paramètres.
Ajouter ou supprimer des étapes dans le flux de travail
Si les points de passage ci-dessus ne répondent pas aux besoins réels, vous pouvez ajouter des points de passage en ajoutant des étapes « Déplacement en point fixe » ou « Déplacement relatif » au flux de travail.
Opération |
Instruction |
Ajouter des étapes |
Déplacez le curseur de la souris sur la ligne reliant les étapes, et cliquez sur |
Supprimer des étapes |
Faites un clic droit sur l’étape puis cliquez sur Supprimer. Vous pouvez également la supprimer en cliquant sur l’étape puis en appuyant sur la touche Suppr. |
Ajouter un nouveau flux de travail
Les mêmes ressources peuvent être utilisées dans différents flux de travail, ce qui produit des trajectoires planifiées différentes.
Dans des scénarios où le projet implique différents objets cibles ou bacs, vous pouvez avoir besoin d’ajouter plusieurs flux de travail et de changer de flux de travail en basculant la recette de paramètres.
Opération |
Instruction |
Ajouter un nouveau flux de travail |
Cliquez sur Ajouter, saisissez un nom de flux de travail dans la fenêtre contextuelle, puis cliquez sur OK pour créer un nouveau flux de travail. |
Basculer le flux de travail |
Cliquez sur ▼ à l’extrême droite du nom du flux de travail, et sélectionnez un autre flux de travail dans la liste déroulante. |
Renommer le flux de travail |
Cliquez sur Renommer, saisissez le nouveau nom dans la fenêtre contextuelle, puis cliquez sur OK. |
Supprimer le flux de travail |
Lorsqu’il y a au moins deux flux de travail, cliquez sur Supprimer pour supprimer le flux de travail actuel. |