Mettre à jour les objets de scène
Fonction
Mettre à jour la pose et les dimensions de l’objet de scène spécifié via le service de vision ou les paramètres.
Scénario d’utilisation
Convient aux scénarios où la pose et les dimensions du modèle d’objet de scène doivent être mises à jour pendant l’exécution de Mech-Viz afin d’éviter des collisions.
Description des paramètres
Source des informations de mise à jour
Ce paramètre spécifie la source d’informations pour mettre à jour la pose et les dimensions de l’objet de scène. Il existe deux Sources d’informations de mise à jour, à savoir Valeur spécifiée et Service de vision.
Valeur de configuration
+: Ajouter un objet de scène à mettre à jour dans la liste.
-: Supprimer l’objet de scène sélectionné dans la liste.
Veuillez ajouter ou supprimer l’objet de scène selon les besoins. Lors de l’exécution, le logiciel traitera séquentiellement de haut en bas.
Après avoir ajouté des objets de scène, sélectionnez l’objet de scène à mettre à jour dans la liste déroulante et définissez sa pose cible et sa taille cible. La pose cible comprend des coordonnées X/Y/Z (unité : mètres) et des quaternions, pour un total de 7 valeurs. La taille cible contient des informations dimensionnelles X/Y/Z (unité : mètres).
Par exemple, une pose cible peut être 1.00, 0.00, 0.00, 1.00, 0.00, 0.00, 0.00, une taille cible d’un parallélépipède rectangle peut être 0.40, 0.40, 1.00 (longueur, largeur, hauteur), et une taille cible d’un cylindre vertical peut être 0.50, 1.00, 0.00 (rayon, hauteur, 0).
Service de vision
| Lorsque le Service de vision est utilisé pour mettre à jour les objets de scène, assurez-vous qu’une Étape de Reconnaissance visuelle a été ajoutée dans le flux de travail précédent. |
Nom du service de vision
Sélectionnez le nom du projet Mech-Vision qui fournit le service de vision.
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Lorsque le Type de port de l’Étape « Sortie » dans le projet Mech-Vision est défini sur Prédéfini (résultat de vision), veuillez suivre les étapes ci-dessous pour configurer l’Étape :
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Sélectionnez le paramètre Mettre à jour l’objet de scène sous Paramètres de mise à jour de l’objet de scène.
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Connectez les nouveaux ports d’entrée de l’Étape « Sortie » aux ports de sortie correspondants, respectivement.
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Lorsque le Type de port de l’Étape « Sortie » dans le projet Mech-Vision est défini sur Personnalisé, veuillez suivre les étapes ci-dessous pour configurer l’Étape :
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Cliquez sur Ouvrir l’éditeur pour ouvrir l'Assistant de configuration de la sortie.
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Sélectionnez scene_object_names, scene_object_sizes et scene_object_poses sous Clés prédéfinies.
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Cliquez sur OK pour enregistrer les modifications.
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Connectez les nouveaux ports d’entrée de l’Étape « Sortie » aux ports de sortie correspondants, respectivement.
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| Clés personnalisées | Description |
|---|---|
scene_object_names |
Le nom doit être cohérent avec celui de l’objet de scène à mettre à jour dans Mech-Viz. |
scene_object_sizes |
Informations dimensionnelles X/Y/Z (unité : mètres). Pour les parallélépipèdes rectangles, les trois valeurs représentent respectivement la longueur, la largeur et la hauteur. Pour les cylindres, les trois valeurs représentent respectivement le rayon, la hauteur et une valeur nulle. |
scene_object_poses |
Coordonnées X/Y/Z (unité : mètres) et quaternions, pour un total de 7 valeurs. |
Exemple
Dans un scénario où une porte à capteurs est utilisée, cette Étape est utilisée pour mettre à jour le modèle de la porte, ce qui permet d’éviter des collisions dans différents processus. La Valeur de configuration est utilisée pour mettre à jour l’objet de scène dans cet exemple.
