Mech-Viz Notes de version
Mech-Viz 2.1.2 Notes de version
Ce document présente les nouvelles fonctionnalités, les améliorations et les problèmes résolus de Mech-Viz 2.1.2.
Nouvelles fonctionnalités
Nouveau mode de visualisation des résultats de vision
Dans Mech-Viz 2.1.2, les informations sur les objets cibles et les points de préhension peuvent être affichées de manière intuitive dans la zone de simulation 3D, intégrées à la fonction de requête de l’historique de planification pour améliorer l’expérience de débogage.
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Affichage riche des informations : Fournit des informations détaillées sur les objets cibles et les points de préhension dans la fenêtre de détails des résultats de vision.
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Interaction de requête efficace : Permet de filtrer l’historique de planification par objet cible ou point de préhension, avec une navigation en un clic vers la zone de simulation 3D.
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Affichage de l’état des points de préhension : Localise rapidement la cause des échecs de planification de trajectoire, améliorant l’efficacité du dépannage.
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Paramètres de visualisation améliorés : Permet d’afficher les points de préhension dans une plage spécifiée afin d’éviter l’encombrement visuel causé par un nombre excessif de points de préhension.
Interface de configuration restructurée de l’Étape « Exécuter l’action de l’outil »
À partir de Mech-Viz 2.1.2, la configuration de la logique de contrôle pour les outils ordinaires a été déplacée vers le panneau de configuration des paramètres de l’Étape Exécuter l’action de l’outil, facilitant une configuration centralisée du DO de l’outil et de l’exécution des actions. Avec la fonctionnalité de changement automatique d’outil, le flux de travail pour les tâches de prélèvement multi-outils peut être considérablement simplifié.
Nouveau mode de mesure dans la zone de simulation 3D
Dans Mech-Viz 2.1.2, un mode de mesure a été ajouté dans la zone de simulation 3D, permettant de mesurer des distances, des angles et des diamètres de cercle sur les modèles de scène et les nuages de points. Cette fonctionnalité aide à vérifier les positions des objets de la scène et les dimensions des modèles, facilitant la validation des agencements de la scène et améliorant l’efficacité du réglage.
Ajout d’une bibliothèque intégrée de modèles de caméras Mech-Eye
Une option Camera a été ajoutée sous Modèle de scène dans Objets de scène de l’arborescence des ressources du projet, facilitant l’ajout rapide de modèles de caméras Mech-Eye dans la zone de simulation 3D et améliorant l’effet de démonstration du produit.
Nouveau paramètre « Continuer après fin d’exposition (ETH) » ajouté à l’Étape « Reconnaissance visuelle »
Un nouveau paramètre « Continuer après fin d’exposition (ETH) » a été ajouté à l’Étape « Reconnaissance visuelle », permettant l’exécution continue du flux de travail sans attendre la fin de l’exposition de la caméra, ce qui améliore efficacement le temps de cycle sur site.
Cette fonctionnalité est principalement utilisée dans les deux scénarios suivants :
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En mode de communication Standard Interface, lorsque Retour « 1102 : Déclenchement réussi » après la capture est sélectionné sous Configuration de la communication robot dans Mech-Vision, le code d’état est renvoyé immédiatement une fois la caméra déclenchée, permettant au robot de commencer à se déplacer sans attendre que le projet Mech-Vision ait terminé son exécution.
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En mode de communication Master-Control :
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Lorsque la caméra est montée selon la méthode EIH, le flux de travail attend toujours la fin de l’exposition de la caméra avant de continuer.
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Lorsque la caméra est montée selon la méthode ETH et que le paramètre Continuer après fin d’exposition (ETH) est sélectionné, le flux de travail attend la fin de l’exposition de la caméra avant de continuer. Cette fonctionnalité traite efficacement les problèmes d’interférence lumineuse dans des scénarios de collaboration multi-caméras en garantissant que les caméras capturent des images séquentiellement, améliorant ainsi le temps de cycle de production.
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Prise en charge de la planification de trajectoire basée sur la priorité des points de préhension définie par Mech-Vision
Lors de la configuration des points de préhension dans l’éditeur d’objet cible, l’activation de Résultat de vision avec tableau de points de préhension permet à Mech-Vision de filtrer et trier les points de préhension dans le tableau généré et avant de les envoyer à Mech-Viz. Ensuite, Mech-Viz planifiera une trajectoire en fonction de la priorité des points de préhension définie par Mech-Vision, sans régénérer le tableau à partir des points de préhension.
Améliorations
Mech-Viz 2.1.2 a introduit les améliorations suivantes :
Détection de collision
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La position de base des colonnes de nuage de points peut être spécifiée et est visualisée dans la zone de simulation 3D.
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Les éléments « Problème 2 » et « Problème 3 » sous Solutions aux problèmes courants ont été fusionnés et restructurés pour améliorer l’efficacité de la configuration.
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La logique de l’algorithme de détection de collision a été améliorée.
Amélioration de l’Étape « Trajectoire intelligente dans le bac »
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En mode manuel, la séquence d’essai de la stratégie de sortie du bac peut être personnalisée.
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La génération automatique des trajectoires d’entrée et de sortie du bac en fonction des dimensions réelles de l’objet cible est prise en charge, permettant de calculer précisément la hauteur de levage afin d’éviter les collisions.
Interaction et affichage de l’interface utilisateur
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Arborescence des ressources du projet
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Un bouton a été ajouté à droite de l’entrée Robot pour ouvrir directement la bibliothèque de modèles de robots.
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Un double-clic sur le nom de l’objet cible navigue vers le processus Modifier le modèle dans l’éditeur d’objet cible.
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Un double-clic sur le nom du point de préhension navigue vers le processus Définir le point de préhension dans l’éditeur d’objet cible.
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Historique de planification
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Dans l’historique de planification, un double-clic sur une Étape dont la planification a échoué navigue directement vers cette Étape.
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En cliquant avec le bouton droit sur les JPs dans l’historique de planification et en sélectionnant Rejouer la pose, il est possible de rejouer la pose dans la zone de simulation 3D.
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Un double-clic sur une Étape sous la colonne Source dans le journal permet de naviguer directement vers cette Étape.
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Lorsque les JPs dépassent la limite articulaire, les JPs hors limites seront mis en évidence dans l’interface, et diverses solutions seront proposées dans une fenêtre contextuelle.
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Pour les objets cibles de formes irrégulières, lorsqu’un objet cible posé ou à prélever entre en collision, le modèle de collision peut être visualisé dans la zone de simulation 3D.
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L’interaction opérationnelle de l’Étape Réinitialiser a été améliorée pour une meilleure ergonomie.
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Lors de l’ajout d’un modèle d’objet de scène, une invite apparaît pour rappeler de réserver une marge de sécurité pour les formes 3D courantes et de simplifier les fichiers de modèles externes.
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Pour les applications de palettisation, l’effet d’affichage de l’index des boîtes dans la zone de simulation 3D a été amélioré.
Autres
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Pour prendre en charge le placement précis d’objets avec plusieurs points de préhension, le processus d’enseignement des poses d’objet a été amélioré. Pour plus de détails, voir Enseigner la pose de l’objet cible.
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Le nombre d’enregistrements de vision à sauvegarder dans l’arborescence des ressources du projet peut être personnalisé, et l’enregistrement des visions peut être entièrement désactivé.
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Le filtrage des poses basé sur plusieurs noms d’objets cibles, noms de points de préhension ou étiquettes de points de préhension est pris en charge dans l’Étape « Déplacement par vision ».
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Le texte des boutons dans le panneau inférieur des paramètres des Étapes de type déplacement a été amélioré.
Problèmes résolus
Les problèmes suivants ont été résolus dans Mech-Viz 2.1.2 :
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Les noms de modèles dans la bibliothèque de modèles de robots ne correspondaient pas aux noms réels des modèles de robots.
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Dans le mode de dépalettisation de caisses de l’Étape « Déplacement par vision », une symétrie à 180° était appliquée par défaut de manière incorrecte à l’objet cible.
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Après modification de la Séquence d’essais de l’Étape « Classifier », la Séquence d’essais mise à jour ne prenait pas effet lors de la réexécution du projet.
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Lorsque l’Étape « Classifier » était ajoutée avant l’Étape « Déplacement par vision », le processus de planification était interrompu à tort et un message d’erreur apparaissait.
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Après modification d’objets de scène avec des sous-modèles, les sous-modèles étaient perdus.
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Le Nom de l’adaptateur ne pouvait pas être saisi dans l’Étape « Exécuter l’action de l’outil ».
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Après le redémarrage du logiciel, l’option Journal sous Affichage était automatiquement sélectionnée.
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Dans certains cas, l’Étape « Réinitialiser » réinitialisait incorrectement des Étapes ou des paramètres.
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Lorsque le diamètre d’un objet cible cylindrique placé horizontalement dépassait sa hauteur, l’axe Z au centre de l’objet pointait à tort vers la base du cylindre.
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Lorsque le paramètre Rayon de rejet des tentatives sous Éviter la prise sur le même objet cible dans l’Étape « Déplacement par vision » était réglé sur 0, la fonctionnalité ne fonctionnait pas correctement.
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Aucun message d’erreur n’était affiché lorsque la Distance de translation dans l’Étape « Déplacement relatif » était réglée sur 0.
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Lorsque des modèles STL étaient mis à l’échelle dans la configuration du modèle, cliquer sur Cliquer pour zoomer les détails de collision dans le panneau d’historique de planification provoquait une mise à l’échelle anormale dans la zone de simulation 3D.
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Lorsque le flux de travail comprenait deux Étapes « Déplacement par vision » et que les deux échouaient lors de la planification, une erreur interne se produisait.