Outil de planification de trajectoire
Cette section présente l’outil de planification de trajectoire et la façon de l’utiliser.
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Pour utiliser l’Étape « Path Planning », Mech-Viz doit être installé, et une licence pour Mech-Viz doit être accordée, car cette étape dépend de Mech-Viz. |
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L’utilisation et certains paramètres de l’outil de planification de trajectoire diffèrent de ceux de Mech-Viz. Pour éviter toute confusion entre les deux, veuillez vous référer à leurs manuels respectifs lors de l’utilisation des outils/logiciels. |
Fonction
L’outil de planification de trajectoire est utilisé pour planifier une trajectoire de mouvement sans collision à proximité de l’objet cible pour le robot.
La trajectoire de mouvement du robot est essentiellement la trajectoire de mouvement du TCP lorsque le robot accomplit une tâche. Lorsque le robot se déplace, l’outil peut entrer en collision avec l’objet cible ou des objets de la scène. Par conséquent, pour fournir les diverses ressources et données nécessaires à la détection de collisions et à la planification de trajectoire, vous devez construire une scène proche de la situation réelle, configurer l’outil du robot et fournir les points de vision et le nuage de points de la scène. Avec l’outil de planification de trajectoire, vous pouvez saisir ces ressources et données afin d’activer la détection de collisions et la planification de trajectoire. La trajectoire planifiée sera exportée via l’Étape « Path Planning », de sorte que le robot puisse être guidé pour accomplir des tâches telles que la saisie.
Présentation de l’interface
L’interface de l’outil de planification de trajectoire, illustrée ci-dessous, se compose de cinq parties.
Pour réinitialiser les paramètres, enregistrer les paramètres et quitter l’outil de planification de trajectoire. |
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Pour la simulation du projet, la définition de la pose initiale du robot, la détection de collisions et l’ouverture de l’éditeur de modèles. |
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Pour gérer les ressources utilisées dans le projet, y compris les outils, les objets cibles (c’est-à-dire les objets à saisir ou à traiter) et les objets de scène. |
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Zone où la trajectoire de mouvement du robot, les poses de vision, le nuage de points, etc., sont visualisés durant la simulation. |
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Pour configurer le flux de travail et la pose du robot et consulter l’historique de planification et le journal. |
Procédures de base
Avant d’utiliser l’outil de planification de trajectoire, veuillez connecter les ports d’entrée et de sortie de l'Étape Path Planning aux autres en fonction du type de port.
Après avoir correctement connecté les étapes, cliquez sur Ouvrir l’éditeur dans le panneau Paramètres de l’étape de l’Étape Path Planning, sélectionnez le modèle de robot en fonction du modèle de robot réellement utilisé dans la fenêtre Bibliothèque de modèles de robots, puis vous pouvez accéder à l’interface de l’outil de planification de trajectoire.
Les procédures de base d’utilisation de l’outil de planification de trajectoire sont les suivantes. Cliquez sur le lien ci-dessous pour commencer avec l’outil de planification de trajectoire.
Configurer les ressources nécessaires au projet, y compris les outils, les objets cibles, les objets de scène, etc. |
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Créer le programme de contrôle des mouvements du robot sous la forme d’un organigramme. |
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Détecter les collisions possibles lorsque le robot se déplace le long de la trajectoire. |
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Exécuter et déboguer le projet en utilisant un robot simulé. |