Vérifier le résultat de vision

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Fonction

Vérifier le résultat de vision et exécuter les flux de travail suivants correspondants via différents ports de sortie.

Cette Étape comporte 5 ports de sortie par défaut.

Exit Port	Description
Résultats disponibles	Emprunter ce port de sortie si l’Étape Reconnaissance visuelle fournit un résultat.
Aucun résultat	Emprunter ce port de sortie si l’Étape Reconnaissance visuelle ne fournit aucun résultat.
Expiration du délai	Si le traitement des résultats de vision ne se termine pas après le Délai d’attente défini, le projet empruntera ce port de sortie. Le port de sortie peut être connecté au port d’entrée de l’Étape Vérifier le résultat de vision afin de continuer à attendre le traitement des résultats de vision.
Non appelé	« Non appelé » indique que le projet de vision spécifié par le paramètre Nom du service de vision n’a pas été exécuté. Ce port est généralement emprunté pour les projets comportant plusieurs Étapes Reconnaissance visuelle. Le projet empruntera ce port de sortie s’il n’existe pas d’Étape Reconnaissance visuelle qui fournit le service de vision pour l’Étape Vérifier le résultat de vision actuelle dans le flux de travail précédent.
Aucun nuage de points dans la ROI	Cela indique généralement que tous les objets cibles à prélever ont été prélevés avec succès. Ce port de sortie est prioritaire par rapport aux ports de sortie Résultats disponibles et Aucun résultat.

Exit Port

Description

Résultats disponibles

Emprunter ce port de sortie si l’Étape Reconnaissance visuelle fournit un résultat.

Aucun résultat

Emprunter ce port de sortie si l’Étape Reconnaissance visuelle ne fournit aucun résultat.

Expiration du délai

Si le traitement des résultats de vision ne se termine pas après le Délai d’attente défini, le projet empruntera ce port de sortie.
Le port de sortie peut être connecté au port d’entrée de l’Étape Vérifier le résultat de vision afin de continuer à attendre le traitement des résultats de vision.

Non appelé

« Non appelé » indique que le projet de vision spécifié par le paramètre Nom du service de vision n’a pas été exécuté.
Ce port est généralement emprunté pour les projets comportant plusieurs Étapes Reconnaissance visuelle. Le projet empruntera ce port de sortie s’il n’existe pas d’Étape Reconnaissance visuelle qui fournit le service de vision pour l’Étape Vérifier le résultat de vision actuelle dans le flux de travail précédent.

Aucun nuage de points dans la ROI

Cela indique généralement que tous les objets cibles à prélever ont été prélevés avec succès. Ce port de sortie est prioritaire par rapport aux ports de sortie Résultats disponibles et Aucun résultat.

Le projet d’exemple pertinent de l’Étape « Vérifier le résultat de vision » est fourni afin de vous aider à en savoir plus sur le processus de vérification des résultats de vision. Pour le projet d’exemple, vous pouvez aller dans Fichier > Nouveau > Projets d’exemple > Autres > Vérifier le résultat de vision dans le logiciel.

Description des paramètres

Port de sortie pour la pré-planification

Afin de rendre continu le processus de planification de trajectoire dans l’application réelle, le logiciel exécutera au préalable une pré-planification sur le backend. Spécifier un port de sortie de pré-planification selon lequel le projet est le plus susceptible de progresser peut réduire la probabilité de re-planification et le temps d’attente du robot.

Parameter value	Description
-1	Ne pas spécifier de port de sortie pour la pré-planification.
0	Le projet empruntera le port de sortie Résultats disponibles pendant la pré-planification.

Parameter value

Description

-1

Ne pas spécifier de port de sortie pour la pré-planification.

Le projet empruntera le port de sortie Résultats disponibles pendant la pré-planification.

Délai d’attente

Ce paramètre spécifie la durée maximale d’attente de la réponse du service de vision (Unité : seconde ; valeur par défaut : 5 s). Ce paramètre est utilisé conjointement avec le port de sortie Expiration du délai. Veuillez définir la valeur selon le besoin réel.

Nom du service de vision

Sélectionnez le nom du projet Mech-Vision qui fournit le service de vision. S’il n’est pas spécifié, les résultats du service de vision appelé le plus récemment seront vérifiés.

La valeur de ce paramètre doit être identique au Nom du service de vision sélectionné dans l’Étape Reconnaissance visuelle.

Alerte personnalisée

L’Étape Vérifier le résultat de vision prend en charge la vérification des résultats de vision sur la base des alertes personnalisées configurées dans Mech-Vision, puis l’exécution des flux de travail de suivi correspondants via différents ports de sortie. Par exemple, définissez une alerte pour « s’il y a des objets cibles dans le bac » dans Mech-Vision, puis envoyez le code d’alerte au robot dans Mech-Viz.

Lorsque le projet s’exécute via un port de sortie d’alerte personnalisée, la zone de journal affichera les codes et messages d’alerte.

Mech-Viz enregistrera les messages d’alerte personnalisée et les enverra après l’exécution complète du projet. Si plusieurs Étapes Vérifier le résultat de vision sont utilisées, Mech-Viz n’enregistrera que la dernière alerte personnalisée reçue.

Prérequis

Ouvrez le projet Mech-Vision sous la même solution, puis cliquez sur Robot et Communication Alerte personnalisée dans la barre de menus.
Cliquez sur Ajouterpour configurer les codes et messages d’alerte. Veuillez vous référer à Configuration du code d’alerte pour des instructions détaillées.
Cliquez sur Appliquer en bas à droite de la fenêtre Alerte personnalisée pour enregistrer la configuration.
Dans Mech-Viz, cliquez sur le bouton Mettre à jour les alertes personnalisées dans le panneau des paramètres.

À présent, les alertes personnalisées configurées s’affichent dans le panneau des paramètres.

Instructions

Activer les alertes personnalisées	Sélectionnez la case à cocher pour les informations d’alerte correspondantes sous Activer afin d’activer l’alerte personnalisée ; un nouveau port de sortie apparaîtra sur le bloc Étape.
Personnaliser les noms de sortie	Double-cliquez sur la cellule correspondante sous Nom de sortie pour modifier le nom.
Ajuster l’ordre des ports de sortie	Faites glisser sur le côté gauche de chaque entrée pour ajuster l’ordre ; l’ordre des ports de sortie changera également en conséquence.

Lorsque des ports de sortie d’alerte personnalisée sont ajoutés, il y aura plus de 5 ports de sortie. À ce moment-là, plusieurs ports de sortie seront fusionnés et affichés ensemble. Appuyez sur la touche Ctrl et double-cliquez sur le bloc Étape pour afficher tous les ports de sortie.
Pour supprimer un port de sortie personnalisé, désactivez simplement l’alerte personnalisée correspondante dans le panneau des paramètres.
Pour supprimer entièrement une alerte personnalisée, cliquez sur Robot et Communication Alerte personnalisée dans la barre de menus de Mech-Vision, puis cliquez sur à droite de l’entrée dans Configuration du code d’alerte de la fenêtre Alerte personnalisée. Ensuite, dans Mech-Viz, cliquez sur le bouton Mettre à jour les alertes personnalisées pour actualiser les paramètres dans le panneau des paramètres.
Lorsque Mech-Viz envoie vers l’extérieur les informations d’alarme configurées dans Mech-Vision, il est recommandé de procéder comme suit :
- Pour envoyer un code d’alerte dans la plage 60xx, assurez-vous qu’il n’y a pas d’Étape Déplacement en point fixe connectée avant l’Étape Vérifier le résultat de vision, ou que l’option Envoyer un point de passage n’est pas sélectionnée. Cela garantit qu’il n’y a aucun point de passage planifié avec succès dans le flux de travail avant et après l’Étape Vérifier le résultat de vision.
- Pour envoyer un code d’alerte dans la plage 61xx, assurez-vous que des points de passage planifiés avec succès existent dans le flux de travail avant et après l’Étape Vérifier le résultat de vision.

En cas d’alerte système, les alertes personnalisées ne seront pas déclenchées.

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