Regroupement de nuages de points
Fonction
Cette Étape peut effectuer le regroupement du nuage de points selon des règles spécifiées, souvent utilisée pour la segmentation des objets cibles.
Scénario d’utilisation
Cette Étape est généralement utilisée pour le prétraitement du nuage de points afin d’éliminer les interférences provenant de nuages de points indésirables.
Description des paramètres
- Algorithme de regroupement
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Description : Ce paramètre sert à sélectionner la méthode de regroupement.
Liste des valeurs : EuclideanCluster, RegionGrowingSeg
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EuclideanCluster: Le regroupement euclidien détermine si des points appartiennent au même groupe en fonction d’un seuil de distance.
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RegionGrowingSeg: La segmentation par croissance de région détermine si des points appartiennent à la même région en fonction de la différence des normales et de la courbure entre les points voisins.
Valeur par défaut : EuclideanCluster
Recommandation de réglage : Il est recommandé d’utiliser la valeur par défaut.
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Les sections suivantes présentent les paramètres des deux méthodes de regroupement ci-dessus.
EuclideanCluster
- Distance maximale entre points voisins dans les groupes de sortie
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Description : Ce paramètre permet de définir la distance maximale entre les points d’un groupe. Lorsque cette valeur est augmentée, des points plus éloignés seront regroupés dans le même groupe. Lorsqu’elle est diminuée, des points plus proches seront regroupés dans des groupes différents.
Valeur par défaut : 3.000 mm
Exemple : Comme illustré dans la figure ci-dessous, l’image de gauche montre le résultat du regroupement lorsque ce paramètre est fixé à 3.000 mm, et l’image de droite montre le résultat lorsqu’il est ajusté à 5.000 mm. Après réglage du paramètre, les nuages de points indiqués par les flèches orange sont tous verts, ce qui signifie qu’ils sont classés dans le même groupe.
- Nombre minimal/maximal de points par groupe
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Description : Ce paramètre sert à filtrer les résultats du regroupement. Seuls les nuages de points dont le nombre de points se situe entre les deux valeurs de paramètre seront produits.
Valeur par défaut : 800/3000000
Recommandation de réglage : Il est recommandé d’utiliser la valeur par défaut.
Exemple : Assume the point counts of the clustered point clouds are 10,000, 20,000, 30,000, 40,000, and 50,000 respectively. If the Nombre maximal de points par groupe est défini à 45,000, et que le Nombre minimal de points par groupe est défini à 15,000, alors les groupes de 10,000 et 50,000 points seront filtrés, et seuls les groupes de 20,000, 30,000, et 40,000 points seront produits.
RegionGrowingSeg
- Nombre de voisins
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Description : Ce paramètre permet de définir le nombre de points voisins à comparer pour chaque point. Lorsque cette valeur est augmentée, davantage de points sont utilisés pour la comparaison, ce qui conduit à moins de résultats de regroupement.
Valeur par défaut : 30
Recommandation de réglage : Il est recommandé d’utiliser la valeur par défaut.
- Seuil de lissage
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Description : Lorsque cette valeur est augmentée, la tolérance aux différences d’angle des normales entre points voisins devient plus grande, et des points ayant de plus grandes différences d’angle de normale seront tout de même regroupés.
Valeur par défaut : 4°
Recommandation de réglage : Il est recommandé d’utiliser la valeur par défaut.
- Nombre minimal/maximal de points par groupe
-
Description : Ce paramètre sert à filtrer les résultats du regroupement. Seuls les nuages de points dont le nombre de points se situe entre les deux valeurs de paramètre seront produits.
Valeur par défaut : 800/3000000
Recommandation de réglage : Il est recommandé d’utiliser la valeur par défaut.
Exemple : Assume the point counts of the clustered point clouds are 10,000, 20,000, 30,000, 40,000, and 50,000 respectively. If the Nombre maximal de points par groupe est défini à 45,000, et que le Nombre minimal de points par groupe est défini à 15,000, alors les groupes de 10,000 et 50,000 points seront filtrés, et seuls les groupes de 20,000, 30,000, et 40,000 points seront produits.