Simuler et déboguer
Après avoir terminé les configurations ci-dessus, vous pouvez contrôler le robot simulé pour tester s’il y a une collision ou une autre erreur dans la trajectoire planifiée.
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Cliquez sur Simuler dans la barre d’outils.
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Si une erreur survient pendant la simulation, par exemple une collision ou un point de passage inaccessible, vous pouvez consulter les messages d’erreur dans Historique du plan et Journal, ce qui vous permet de localiser rapidement l’erreur. Vous pouvez ensuite ajuster la configuration des ressources du projet, le flux de travail et la configuration des collisions en fonction des messages d’erreur afin de déboguer le projet.
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Si aucune erreur ne se produit pendant la simulation, cliquez sur pour enregistrer les configurations.
Après avoir terminé d’utiliser l’outil de planification de trajectoire, cliquez sur pour fermer l’outil de planification de trajectoire. Vous pouvez ensuite sélectionner le flux de travail que vous avez créé dans la liste déroulante sous Configuration du flux de travail dans le panneau Paramètres de l’étape de l’étape Planification de trajectoire.