Ralentissement de l’exécution du projet après l’utilisation de la solution au « Problème 1 » dans le panneau « Collisions »
Symptôme :
Une fois l’interrupteur à bascule à droite de Problème 1 sous Solutions aux problèmes courants dans le panneau Collisions activé, la vitesse d’exécution du projet Mech-Viz a ralenti.
Versions logicielles concernées :
Mech-Viz 2.X
Causes possibles :
La Détection de collisions du nuage de points était activée dans le panneau Collisions de Mech-Viz. Une fois l’interrupteur à bascule à droite de Problème 1 sous Solutions aux problèmes courants activé, le nuage de points de l’objet cible est supprimé du nuage de points original reçu par Mech-Viz. Le calcul de cette suppression du nuage de points est chronophage. Si un grand nombre d’objets cibles sont identifiés et que la planification pour saisir différents objets cibles échoue systématiquement, le logiciel effectuera plusieurs calculs pour supprimer le nuage de points des différents objets cibles, ce qui se traduit par un ralentissement de la vitesse d’exécution du projet.
Solutions :
Cette solution ne doit être utilisée que lorsqu’il existe une collision avérée entre l’outil et l’objet à saisir, entraînant une alarme de détection de collision.
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Dans les scénarios où il n’est pas nécessaire d’activer cette fonctionnalité, désactivez l’interrupteur à bascule à droite de Problème 1.
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Lors de l’utilisation de préhenseurs à vide pour la dépalettisation de cartons, le préhenseur à vide sera toujours en contact étroit avec le carton à saisir. Pour éviter les fausses alertes dues à la détection de collisions entre l’outil et le carton à saisir, la solution à Problème 1 doit être utilisée pour supprimer le nuage de points de l’objet cible, et les méthodes suivantes peuvent être utilisées pour améliorer le temps de cycle :
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Utilisez l’Étape Sous-échantillonnage du nuage de points pour sous-échantillonner le nuage de points dans Mech-Vision.
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Utilisez le ROI 3D pour filtrer le nuage de points non pertinent dans Mech-Vision.
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Utilisez l’Étape Ajuster les poses V2 dans Mech-Vision pour trier et filtrer les poses. Ainsi, les poses susceptibles de conduire à une saisie réussie peuvent être utilisées en priorité, et le nombre de nuages de points des objets cibles envoyés à Mech-Viz peut être limité.
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