Vérifier la répétabilité du robot

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Cette section décrit comment vérifier la répétabilité du robot.

Vérifier au point de prise d’image dans la configuration EIH

Cette fonction permet de vérifier la répétabilité du robot au point de prise d’image dans la configuration EIH. Dans le processus de préhension, si le robot a une faible répétabilité au point de prise d’image, la précision des paramètres extrinsèques sera affectée.

Construire un projet pour obtenir les poses de la plaque de calibration

  1. Ajouter l’étape « Capturer des images à partir de la caméra ».

    Créez un nouveau projet et ajoutez l’étape « Capturer des images à partir de la caméra », ou sélectionnez l’étape dans un projet ouvert. Cliquez ensuite sur le bouton Sélectionner la caméra dans le panneau Paramètres de l’étape pour sélectionner et connecter la caméra.

  2. Ajouter l’étape « Calculer la pose de la plaque de calibration et vérifier les paramètres intrinsèques de la caméra ».

    Ajoutez l’étape « Calculer la pose de la plaque de calibration et vérifier les paramètres intrinsèques de la caméra » et connectez-la à l’étape « Capturer des images à partir de la caméra ».

  3. Ajouter l’étape « Sortie ».

    Ajoutez l’étape « Sortie », définissez « Type de port » sur « Personnalisé », sélectionnez « poses » dans la fenêtre « Assistant de configuration de la sortie », puis connectez l’étape « Calculer la pose de la plaque de calibration et vérifier les paramètres intrinsèques de la caméra » à l’étape « Sortie » afin de sortir la pose calculée de la plaque de calibration.

    Le projet construit est présenté ci-dessous.

    accuracy error analysis tool robot repeatability show project

  4. Exécutez le projet et vérifiez le résultat.

    Exécutez le projet et vérifiez le résultat du calcul de la pose de la plaque de calibration dans le panneau Journal en bas.

Le robot transporte la caméra pour capturer des images de la plaque de calibration depuis différentes positions

Pour obtenir les poses de la plaque de calibration depuis différentes positions, le robot doit transporter la caméra pour capturer des images de la plaque de calibration depuis différentes positions, comme illustré ci-dessous.

accuracy error analysis tool robot repeatability capture board

  1. Enregistrez la position à laquelle la caméra capture l’image pour la première fois comme point A et exécutez le projet à ce point. Obtenez ensuite la pose de la plaque de calibration dans le repère de la caméra et consignez-la.

  2. Utilisez le boîtier d’apprentissage pour déplacer le robot vers une autre position proche du point de prise d’image sur la trajectoire de préhension du robot. Il est recommandé d’inclure à la fois une translation et une rotation dans le mouvement.

  3. Utilisez le boîtier d’apprentissage pour déplacer le robot au point A. Obtenez ensuite la pose de la plaque de calibration et consignez-la.

  4. Répétez les étapes 2 et 3 afin d’obtenir et d’enregistrer davantage de poses de la plaque de calibration. Les poses obtenues selon les étapes ci-dessus seront utilisées pour vérifier la répétabilité du robot.

Ajouter des poses et analyser l’erreur

  1. Cliquez sur + pour ajouter une pose.

  2. Cliquez sur Analyser l’erreur pour afficher le résultat.

    Si l’erreur est trop élevée, veuillez ajouter des points de passage fixes à proximité des positions nécessitant une grande précision, puis capturer de nouveau des images de la plaque de calibration et analyser l’erreur. Par exemple, ajoutez un point de passage près de la position de prise d’image ou du point de prise. Ainsi, lorsque le robot atteint ce point de passage depuis une certaine distance, l’erreur de préhension due à une faible répétabilité peut être réduite.

Vérifier au point de prise fixe dans la configuration ETH

Cette fonction permet de vérifier la répétabilité du robot au point de prise fixe dans la configuration ETH. Dans les scénarios ETH, le robot doit atteindre un point de prise fixe depuis différents points de passage, et une faible répétabilité du robot entraînera une faible précision de préhension.

Construire un projet pour obtenir les poses de la plaque de calibration

  1. Ajouter l’étape « Capturer des images à partir de la caméra ».

    Créez un nouveau projet et ajoutez l’étape « Capturer des images à partir de la caméra », ou sélectionnez l’étape dans un projet ouvert. Cliquez ensuite sur le bouton Sélectionner la caméra dans le panneau Paramètres de l’étape pour sélectionner et connecter la caméra.

  2. Ajouter l’étape « Calculer la pose de la plaque de calibration et vérifier les paramètres intrinsèques de la caméra ».

    Ajoutez l’étape « Calculer la pose de la plaque de calibration et vérifier les paramètres intrinsèques de la caméra » et connectez-la à l’étape « Capturer des images à partir de la caméra ».

  3. Ajouter l’étape « Sortie ».

    Ajoutez l’étape « Sortie », définissez « Type de port » sur « Prédéfini (résultat de vision) », et connectez l’étape « Calculer la pose de la plaque de calibration et vérifier les paramètres intrinsèques de la caméra » à l’étape « Sortie » afin de sortir la pose calculée de la plaque de calibration.

    Le projet construit est présenté ci-dessous.

    accuracy error analysis tool robot repeatability show project

  4. Exécutez le projet et vérifiez le résultat.

    Exécutez le projet et vérifiez le résultat du calcul de la pose de la plaque de calibration dans le panneau Journal en bas.

Le robot transporte la plaque de calibration et se déplace jusqu’au point de prise fixe depuis différentes poses

Pour vérifier la répétabilité du robot au point de prise, le robot doit transporter la plaque de calibration et se déplacer jusqu’au point de prise fixe depuis différentes poses, comme illustré ci-dessous.

accuracy error analysis tool robot repeatability move pick

  1. Enregistrez la position où le robot effectue la préhension pour la première fois comme point A et exécutez le projet à ce point. Obtenez ensuite la pose de la plaque de calibration dans le repère de la caméra et consignez-la.

  2. Utilisez le boîtier d’apprentissage pour déplacer le robot vers une autre position à côté du point de prise d’image sur la trajectoire de préhension du robot. Il est recommandé d’inclure à la fois une translation et une rotation dans le mouvement.

  3. Utilisez le boîtier d’apprentissage pour déplacer le robot au point A. Obtenez ensuite la pose de la plaque de calibration et consignez-la.

  4. Répétez les étapes 2 et 3 afin d’obtenir et d’enregistrer davantage de poses de la plaque de calibration. Les poses obtenues selon les étapes ci-dessus seront utilisées pour vérifier la répétabilité du robot.

Ajouter des poses et analyser l’erreur

  1. Cliquez sur + pour ajouter d’autres poses.

  2. Cliquez sur Analyser l’erreur pour afficher le résultat.

    Si l’erreur est trop élevée, veuillez ajouter des points de passage fixes à proximité des positions nécessitant une grande précision, puis capturer de nouveau des images de la plaque de calibration et analyser l’erreur. Par exemple, ajoutez un point de passage près de la position de prise d’image ou du point de prise. Ainsi, lorsque le robot atteint ce point de passage depuis une certaine distance, l’erreur de préhension due à une faible répétabilité peut être réduite.

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