Détecter le bac (rectangle inscrit maximal) V2

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Fonction

Cette étape prend en entrée le nuage de points et la pose du bac afin d’estimer la pose et les dimensions du bac. Veuillez noter que les dimensions de la sortie correspondent aux dimensions extérieures du bac.

Scénario d’utilisation

Cette étape est utilisée pour reconnaître des bacs à quatre côtés relativement irréguliers et envoyer les résultats de reconnaissance à des services externes pour la détection de collisions.

Entrées et sorties

  • Entrée :

    1. Nuage de points de la surface supérieure du bac

    2. Pose de la surface supérieure du bac

  • Sortie :

    1. Pose du bac détectée

    2. Dimensions détectées du contour extérieur du bac

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