Autres
Ce panneau fonctionnel contient les paramètres d’exécution, les paramètres de collecte d’Étapes, la détection de singularités et les contraintes JPs globales.
Autres
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Ignorer les points de passage proches des autres
Lorsque deux points de passage sont proches l’un de l’autre, un seul point de passage est envoyé au robot.
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Utiliser uniquement la configuration par défaut de l’objet cible
Après activation de cette option, les configurations par défaut de l’objet cible seront utilisées même lorsqu’une étiquette d’objet est reçue.
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Délai d’expiration du service du robot
La période de temporisation pour la communication entre Mech-Viz et le robot. Cette fonctionnalité ne s’applique pas aux Étapes de type mouvement ni à l’Étape « Transfert de contrôle ». La période de temporisation par défaut est de 1000 ms.
Détection de singularité
Objectif de la détection de singularité
Si le robot atteint un point de singularité, il peut être incapable d’exécuter certaines commandes de mouvement linéaire, ce qui déclenche l’alarme du robot et entraîne un arrêt de la production. La fonction de détection de singularité peut fournir des avertissements précoces et tenter d’éviter les singularités dans le processus de planification de trajectoire, assurant un mouvement du robot plus fluide et réduisant la survenue d’alarmes et d’anomalies système, ce qui aide à maintenir la continuité de la production.
Méthode de détection de singularité
Une fois la Vitesse maximale, le Taux de réduction et la plage des JPs spécifiés sous Détection de singularité dans le panneau fonctionnel Autres de Mech-Viz, le logiciel peut détecter automatiquement les singularités. Il existe quatre options pour la Méthode de détection.
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Ne pas détecter
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Détecter la vitesse de chaque articulation
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Détecter l’angle de l’articulation spécifiée
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Détecter la vitesse de chaque articulation et l’angle de l’articulation spécifiée
| La détection de singularité ne prend effet que pour les Étapes de type mouvement dont le type de mouvement est défini sur Déplacement linéaire. |
Ne pas détecter
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Description
Ne pas activer la détection de singularité dans le logiciel.
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Instruction
Sélectionner Ne pas détecter dans la liste déroulante du paramètre Méthode de détection.
Détecter la vitesse de chaque articulation
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Description
Lorsque la vitesse détectée de n’importe quelle articulation dépasse la Vitesse maximale spécifiée, la vitesse définie dans l’Étape de type mouvement sera réduite selon le Taux de réduction, puis la détection de singularité sera effectuée à nouveau. Si la vitesse réduite est inférieure à la Vitesse maximale définie, le robot se déplacera à la vitesse réduite dans l’Étape correspondante. Si la vitesse réduite dépasse toujours la Vitesse maximale définie, le logiciel déterminera qu’une singularité se produira lorsque le robot se déplacera et que le robot ne peut pas atteindre la position souhaitée.
Vitesse réduite = Vitesse initiale × Taux de réduction -
Instruction
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Sélectionner Détecter la vitesse de chaque articulation dans la liste déroulante du paramètre Méthode de détection.
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Définir la Vitesse maximale et le Taux de réduction.
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Détecter l’angle de l’articulation spécifiée
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Description
Lorsque le robot se déplace linéairement, Mech-Viz détectera si l’angle de l’articulation spécifiée tombe dans la plage définie par la limite inférieure de l’angle et la limite supérieure de l’angle. Si l’angle de l’articulation se trouve dans la plage définie, le logiciel déterminera qu’une singularité se produira lorsque le robot se déplacera et que le robot ne peut pas atteindre la position souhaitée.
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Instruction
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Sélectionner Détecter l’angle de l’articulation spécifiée dans la liste déroulante du paramètre Méthode de détection.
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Spécifier l’articulation à détecter.
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Définir la Limite inférieure de l’angle et la Limite supérieure de l’angle.
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Détecter la vitesse de chaque articulation et l’angle de l’articulation spécifiée
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Description
Détecter simultanément si la vitesse angulaire de chaque articulation dépasse la « Vitesse maximale » définie et si l’angle de l’articulation spécifiée tombe dans la plage d’angle définie lors d’un déplacement linéaire. Veuillez vous référer aux descriptions des options « Détecter la vitesse de chaque articulation » et « Détecter l’angle de l’articulation spécifiée » ci-dessus.
Lorsque le robot ne satisfait à aucune des conditions des deux options ci-dessus, le logiciel déterminera qu’une singularité se produira lors du déplacement du robot et que le robot ne peut pas atteindre la position souhaitée.
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Instruction
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Sélectionner Détecter la vitesse de chaque articulation et l’angle de l’articulation spécifiée dans la liste déroulante du paramètre Méthode de détection.
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Se référer aux descriptions des options « Détecter la vitesse de chaque articulation » et « Détecter l’angle de l’articulation spécifiée » ci-dessus, et définir la Vitesse maximale, le Taux de réduction, Sélectionner l’articulation, la Limite inférieure de l’angle et la Limite supérieure de l’angle.
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Contraintes JPs globales
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Les paramètres Contraintes JPs globales ne prennent effet que lorsque l’entrée correspondante pour Contrainte de JPs dans la zone de paramètres des Étapes de type mouvement est définie sur Auto. |
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Pas de retournement de l’épaule/Pas de retournement du coude/Pas de retournement du poignet
Vous pouvez choisir de réduire les rotations inutiles du robot Lors de la prise de l’objet ou pendant Toute l’exécution.
Si vous souhaitez réduire les retournements inutiles du robot, il est recommandé de définir Pas de retournement de l’épaule sur Toute l’exécution, Pas de retournement du coude sur Lors de la prise de l’objet, et Pas de retournement du poignet sur Null.
Lorsque les Type de point de passages de deux points de passage voisins sont différents, spécifier Pas de retournement du poignet peut entraîner un retournement plus important, comme illustré dans le tableau ci-dessous.
| Ne pas définir Pas de retournement du poignet | Pas de retournement du poignet pour Toute l’exécution |
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