Configurations de base

Vous consultez actuellement la documentation pour la dernière version (2.1.2). Pour accéder à une autre version, cliquez sur le bouton "Changer de version" situé dans le coin supérieur droit de la page.

■ Si vous n’êtes pas sûr de la version du produit que vous utilisez, veuillez contacter le support technique Mech-Mind pour obtenir de l’aide.

UR_UR5_Like robot collaboratif à six axes (similaire à UR5)

Axes

Six

Nom de configuration

UR_UR5_Like

Description

Robot collaboratif à six axes similaire à UR5

Paramètres DH

robot configuration ur 1

Repère de référence et n° d’axe

robot configuration ur 2

Corrélation entre le maillon et le repère de référence

0: Repère de référence 0

1: Repère de référence 1

2: Repère de référence 2

3: Repère de référence 3

4: Repère de référence 4

5: Repère de référence 5

6: Repère de référence 6

Classification des axes

Poignet: 5, 6, 4

Avant-bras: 3

Bras supérieur: 2

Base: 0, 1

Liste des modèles de robots

UR, TM, ELITE, AUBO, JAKA, SINSUN robots collaboratifs, robots collaboratifs DOBOT

[robot]_exemple d’algo

{
	"algo_type": "UR_UR5_Like",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, B, D, G, F, H ],
	"shoulder_offset": C,
	"elbow_offset": E,
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4J5J6",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

Painting_SixAxis (robot de peinture par pulvérisation à six axes)

Axes

Six

Nom de configuration

Painting_SixAxis

Description

Robot de peinture par pulvérisation à six axes

Paramètres DH

robot configuration painting 1

Repère de référence et n° d’axe

robot configuration painting 2

Corrélation entre le maillon et le repère de référence

0: Repère de référence 0, 1

1: Repère de référence 0, 1

2: Repère de référence 2

3: Repère de référence 3

4: Repère de référence 4

5: Repère de référence 5

6: Repère de référence 6

Classification des axes

Poignet: 5, 6, 4

Avant-bras: 3

Bras supérieur: 2

Base: 0, 1

Liste des modèles de robots

Yaskawa MPX3500, EFORT GR6150 1500

[robot]_exemple d’algo

{
	"algo_type": "Painting_SixAxis",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, B, C, D, E, F, N, P ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
	"link3_dynamic_limits": [Min, Max],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4J5J6",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

SphericalWrist_SixAxis (robot industriel courant à poignet sphérique à six axes)

Axes

Six

Nom de configuration

SphericalWrist_SixAxis

Description

Robot industriel courant à poignet sphérique à six axes

Paramètres DH

robot configuration sphericalwrist 1

Repère de référence et n° d’axe

robot configuration sphericalwrist 2

Corrélation entre le maillon et le repère de référence

0: Repère de référence 0, 1

1: Repère de référence 0, 1

2: Repère de référence 2

3: Repère de référence 3

4: Repère de référence 4

5: Repère de référence 5

6: Repère de référence 6

A0: Repère de référence 2

A1: Repère de référence A1

Classification des axes

Poignet: 5, 6

Avant-bras: 3, 4

Bras supérieur: 2, A1

Base: 0, 1, A0

Liste des modèles de robots

Yaskawa MPX3500, EFORT GR6150 1500 Kawasaki CX110L, ABB IRB6700 150-320, FANUC R-2000iC 210F, FANUC M-900iB 700, YASKAWA GP400, série Kawasaki MX

[robot]_exemple d’algo

{
	"algo_type": "SphericalWrist_SixAxis",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, B, C, D, E, F ],
	"dhPassive": [ A1X, A1Z, B0X, B0Z, B2X, B2Z ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
	"link3_dynamic_limits": [Min, Max],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4J5J6",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

SphericalWrist_SixAxis (robot à poignet sphérique à six axes avec des décalages positifs selon X et Z (G, D) sur J3)

Axes

Six

Nom de configuration

SphericalWrist_SixAxis_KAWASAKI_BX250L_Like

Description

Robot à poignet sphérique à six axes avec des décalages positifs selon X et Z (G, D) sur J3

Paramètres DH

robot configuration sphericalwrist kawasaki 1

Repère de référence et n° d’axe

robot configuration sphericalwrist kawasaki 2

Corrélation entre le maillon et le repère de référence

0: Repère de référence 0, 1

1: Repère de référence 0, 1

2: Repère de référence 2

3: Repère de référence 3

4: Repère de référence 4

5: Repère de référence 5

6: Repère de référence 6

B0: Repère de référence B0

B1: Repère de référence B1

Classification des axes

Poignet: 5, 6, 4

Avant-bras: 3

Bras supérieur: 2, B0, B1

Base: 0, 1

Liste des modèles de robots

KAWASAKI BX250L, 300L, 200X

[robot]_exemple d’algo

{
	"algo_type": "SphericalWrist_SixAxis_KAWASAKI_BX250L_Like",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, B, C, D, G, E, F ],
	"dhPassive": [ A1X, A1Z, B0X, B0Z, B2X, B2Z ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
	"link3_dynamic_limits": [Min, Max],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4J5J6",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

SphericalWrist_SixAxis_STAUBLI_TX2_60_Like (robot à poignet sphérique à six axes avec un décalage positif selon Y (H) sur J3)

Axes

Six

Nom de configuration

SphericalWrist_SixAxis_STAUBLI_TX2_60_Like

Description

Robot à poignet sphérique à six axes avec un décalage positif selon Y sur J3

Paramètres DH

robot configuration sphericalwrist staubli 1

Repère de référence et n° d’axe

robot configuration sphericalwrist staubli 2

Corrélation entre le maillon et le repère de référence

0: Repère de référence 0, 1

1: Repère de référence 0, 1

2: Repère de référence 2

3: Repère de référence 3

4: Repère de référence 4

5: Repère de référence 5

6: Repère de référence 6

Classification des axes

Poignet: 5, 6

Avant-bras: 3, 4

Bras supérieur: 2

Base: 0, 1

Liste des modèles de robots

STAUBLI TX2-60

[robot]_exemple d’algo

{
	"algo_type": "SphericalWrist_SixAxis_STAUBLI_TX2_60_Like",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, B, C, D, E, F, H ],
	"dhPassive": [ A1X, A1Z, B0X, B0Z, B2X, B2Z ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
	"link3_dynamic_limits": [Min, Max],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4J5J6",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

SphericalWrist_FiveAxis (similaire au robot à poignet sphérique à six axes avec J4 ne pouvant pas effectuer le roulis)

Axes

Cinq

Nom de configuration

SphericalWrist_FiveAxis

Description

Similaire au robot à poignet sphérique à six axes avec J4 ne pouvant pas effectuer le roulis

Paramètres DH

robot configuration sphericalwrist fiveaxis 1

Repère de référence et n° d’axe

robot configuration sphericalwrist fiveaxis 2

Corrélation entre le maillon et le repère de référence

0: Repère de référence 0, 1

1: Repère de référence 0, 1

2: Repère de référence 2

3: Repère de référence 3

4: Repère de référence 4

5: Repère de référence 5

A0: Repère de référence 2

A1: Repère de référence A1

Classification des axes

Poignet: 4, 5

Avant-bras: 3

Bras supérieur: 2, A1

Base: 0, 1, A0

Liste des modèles de robots

YASKAWA MPL80II, FANUC M-410iB 140H

[robot]_exemple d’algo

{
	"algo_type": "SphericalWrist_FiveAxis",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, B, C, D, E, F ],
	"dhPassive": [ A1X, A1Z, B0X, B0Z, B2X, B2Z ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max ],
	"link3_dynamic_limits": [Min, Max],
	"link4_dynamic_limits": [Min, Max],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4J5",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

Palletizer (robot de palettisation à quatre axes)

Axes

Quatre

Nom de configuration

Palletizer

Description

Robot de palettisation à quatre axes

Paramètres DH

robot configuration four palletizer 1

Repère de référence et n° d’axe

robot configuration four palletizer 2

Corrélation entre le maillon et le repère de référence

0: Repère de référence 0, 1

1: Repère de référence 0, 1

2: Repère de référence 2

3: Repère de référence 3

4: Repère de référence 4

5: Repère de référence 5

A0: Repère de référence 2

A1: Repère de référence A1

B0: Repère de référence B0

B1: Repère de référence 3

B2: Repère de référence B2

Classification des axes

Poignet: 4, 5

Avant-bras: 3, B2, B1

Bras supérieur: 2, A1, B0

Base: 0, 1, A0

Liste des modèles de robots

ABB IRB660 180 315, FANUC M-410iC 110, YASKAWA MPL800II

[robot]_exemple d’algo

{
	"algo_type": "Palletizer",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, B, C, E, K, F ],
	"dhPassive": [ A1X, A1Z, B0X, B0Z, B2X, B2Z ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max ],
	"link3_dynamic_limits": [Min, Max],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

Palletizer_KAWASAKI_CP180L_Like (robot de palettisation à quatre axes avec un décalage positif selon Z (D) sur J3)

Axes

Quatre

Nom de configuration

Palletizer_KAWASAKI_CP180L_Like

Description

Robot de palettisation à quatre axes avec un décalage positif selon Z (D) sur J3

Paramètres DH

robot configuration four kawasaki 1

Repère de référence et n° d’axe

robot configuration four kawasaki 2

Corrélation entre le maillon et le repère de référence

0: Repère de référence 0, 1

1: Repère de référence 0, 1

2: Repère de référence 2

3: Repère de référence 3

4: Repère de référence 4

5: Repère de référence 5

B0: Repère de référence B0

B1: Repère de référence 3

B2: Repère de référence B2

Classification des axes

Poignet: 4, 5

Avant-bras: 3, B2, B1

Bras supérieur: 2, B0

Base: 0, 1

Liste des modèles de robots

KAWASAKI CP130L, 180L, 300L, 500L, 700L, FANUC M-410iB 450

[robot]_exemple d’algo

{
"algo_type": "Palletizer_KAWASAKI_CP180L_Like",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, B, C, D, E, K, F ],
	"dhPassive": [ A1X, A1Z, B0X, B0Z, B2X, B2Z ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max ],
	"link3_dynamic_limits": [Min, Max],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

Scara_FourAxis_Translation_1st (robot de palettisation à quatre axes avec un décalage positif selon Z (D) sur J3)

Axes

Quatre

Nom de configuration

Scara_FourAxis_Translation_1st

Description

Robots SCARA à quatre axes avec l’axe 1 comme axe de translation

Paramètres DH

robot configuration four scara 1

Repère de référence et n° d’axe

robot configuration four scara 2

Corrélation entre le maillon et le repère de référence

0: Repère de référence 0, 1

1: Repère de référence 0, 1

2: Repère de référence 2

3: Repère de référence 3

4: Repère de référence 4

Classification des axes

Poignet: 4

Avant-bras: 3

Bras supérieur: 2

Base: 0, 1

Liste des modèles de robots

HITBOT Z-Arm 2442

[robot]_exemple d’algo

{
	"algo_type": "Scara_FourAxis_Translation_1st",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, B, C, D, E ],
	#joint limits [millimeter,degree,degree,degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max ],
	#joint positions at standard pose [meter,degree,degree,degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

Scara_FourAxis (robots SCARA à quatre axes)

Axes

Quatre

Nom de configuration

Scara_FourAxis

Description

SCARA à quatre axes

Paramètres DH

robot configuration four scara adtech 1

Repère de référence et n° d’axe

robot configuration four scara adtech 2

Corrélation entre le maillon et le repère de référence

0: Repère de référence 0, 1

1: Repère de référence 0, 1

2: Repère de référence 2

3: Repère de référence 3

Classification des axes

Poignet: 3

Avant-bras: 2

Bras supérieur: 1

Base: 0

Liste des modèles de robots

ADTECH AR6215

[robot]_exemple d’algo

{
	"algo_type": "Scara_FourAxis",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, B, C, D, E ],
	#joint limits [degree,degree,millimeter,degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max ],
	#joint positions at standard pose [degree,degree,meter,degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

Cette page est-elle utile ?

Veuillez nous indiquer comment améliorer :

Nous accordons de l’importance à votre vie privée

Nous utilisons des cookies pour vous offrir la meilleure expérience possible sur notre site web. En continuant à utiliser le site, vous reconnaissez accepter l’utilisation des cookies. Si vous refusez, un cookie unique sera utilisé pour garantir que vous ne soyez pas suivi ou reconnu lors de votre visite sur ce site.

  • Préférence
  • J’accepte
  • Je n’accepte pas