Ajuster les cibles pour obtenir une trajectoire correcte
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Fonction
Cette étape effectue une rotation et une translation des cibles le long de l’axe Z afin d’obtenir la trajectoire correcte.
Scénario d’utilisation
Cette étape est généralement utilisée pour ajuster l’angle de rotation de l’effecteur terminal du robot lorsqu’il se déplace le long de la trajectoire.
Entrée et sortie
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Entrée: Les cibles de trajectoire envoyées à ce port seront pivotées et translatées le long de la direction Z.
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Sortie: Cibles de trajectoire après rotation et translation le long de la direction Z.