Guide d’étalonnage main-œil
L’étalonnage main-œil établit la relation de transformation entre les repères de la caméra et du robot. Avec cette relation, la pose de l’objet déterminée par le système de vision peut être transformée dans le repère du robot, ce qui guide le robot pour exécuter ses tâches. La précision des résultats d’étalonnage main-œil influence la précision de prise du robot.
Ce chapitre vous guide pour réaliser l’étalonnage main-œil des robots.
Sélectionner le processus d’étalonnage main-œil approprié
Les procédures d’étalonnage sont influencées par les modes de communication du robot, les modes de montage de la caméra, les modes d’étalonnage et les méthodes de collecte des données d’étalonnage.
Lisez la section suivante pour sélectionner le processus d’étalonnage main-œil approprié.
Vérifications préalables à l’étalonnage
Vous devez effectuer un certain nombre de vérifications avant de procéder à l’étalonnage main-œil.
Lisez les sections suivantes pour découvrir les vérifications préalables à effectuer.
Effectuer l’étalonnage main-œil
Le tableau suivant décrit le processus d’étalonnage main-œil pour chaque tâche d’étalonnage, mode de montage de la caméra, etc. Vous pouvez vous référer au manuel d’utilisation ou au tutoriel vidéo correspondant à chaque processus d’étalonnage main-œil dans le tableau ci-dessous pour réaliser l’étalonnage.
| Tâche d’étalonnage | Mode de montage de la caméra | Type de robot | Méthode d’étalonnage | Méthode de collecte des données d’étalonnage | Manuel d’utilisation | Tutoriel vidéo |
|---|---|---|---|---|---|---|
Étalonnage main-œil automatique pour les robots répertoriés1 |
Œil hors main |
Robot à six axes |
Étalonnage automatique |
Multiples poses aléatoires de la plaque d’étalonnage (choix fixe) |
||
Robot à quatre/cinq axes |
Multiples poses aléatoires de la plaque d’étalonnage (choix fixe) |
Non disponible pour le moment |
||||
Œil en main |
Robot à six axes |
Multiples poses aléatoires de la plaque d’étalonnage (choix fixe) |
||||
Robot à quatre/cinq axes |
Multiples poses aléatoires de la plaque d’étalonnage (choix fixe) |
Non disponible pour le moment |
||||
Étalonnage main-œil pour robots |
Œil hors main |
Robot à six axes |
Étalonnage manuel |
Multiples poses aléatoires de la plaque d’étalonnage |
Non disponible pour le moment |
|
Robot à quatre/cinq axes |
Multiples poses aléatoires de la plaque d’étalonnage |
Non disponible pour le moment |
||||
Robot à six axes |
Palpage du TCP |
Non disponible pour le moment |
||||
Robot à quatre/cinq axes |
Palpage du TCP |
Non disponible pour le moment |
||||
Œil en main |
Robot à six axes |
Étalonnage manuel |
Multiples poses aléatoires de la plaque d’étalonnage |
Non disponible pour le moment |
||
Robot à quatre/cinq axes |
Multiples poses aléatoires de la plaque d’étalonnage |
Non disponible pour le moment |
||||
Robot à six axes |
Palpage du TCP |
Non disponible pour le moment |
||||
Robot à quatre/cinq axes |
Palpage du TCP |
Non disponible pour le moment |
||||
Étalonnage main-œil dans la configuration œil à œil |
Œil à œil |
Illimité |
Étalonnage automatique/manuel |
Multiples poses aléatoires de la plaque d’étalonnage (choix fixe) |
Non disponible pour le moment |
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Étalonnage main-œil pour robots portiques |
Œil en main2 |
Robots portiques |
Étalonnage manuel |
Palpage du TCP (choix fixe) |
Non disponible pour le moment |
|