Comprendre le flux de contrôle
Ce chapitre présente le flux de contrôle dans les Étapes Mech-Vision, ainsi que la manière de l’utiliser.
Dans Mech-Vision, le flux de données standard suit une direction de haut en bas selon le flux de travail que vous avez créé. De plus, vous pouvez configurer le flux de contrôle pour déclencher d’autres Étapes ou le flux de travail. Si l’Étape actuelle est reliée à un flux de contrôle, elle ne s’exécute que lorsque ce flux de contrôle est déclenché. Sinon, l’Étape ne s’exécute pas.
Comme illustré dans la figure ci-dessous, il existe deux flux de traitement de vision dans le projet de vision, les flèches rouges représentant le flux de contrôle. Lorsque le flux de contrôle n’est pas déclenché, le flux D → E → F est exécuté. Lorsqu’il est déclenché, les flux D → E → F et A → B → C sont exécutés simultanément.
Dans l’espace de travail de programmation graphique de Mech-Vision, une fois l’Étape sélectionnée, les points affichés de chaque côté sont les points de connexion du flux de contrôle. Le point de connexion à gauche peut être relié au flux de contrôle d’entrée, ce qui déclenche l’exécution de cette Étape. Le point de connexion à droite peut être relié au flux de contrôle de sortie, ce qui déclenche l’exécution d’autres Étapes.
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En pratique, vous pouvez connecter séparément les flux de contrôle d’entrée et de sortie selon les besoins réels.Il n’est pas nécessaire de connecter à la fois le flux d’entrée et celui de sortie. |
Ce qui suit présentera trois usages courants du flux de contrôle.
Déclencher le contrôle par indicateur
Lors de la configuration d’un projet de vision, il est courant d’ajouter des « branches » au projet, où chaque branche correspond à un flux de traitement de vision différent. Ensuite, selon différentes règles, différentes branches sont déclenchées afin d’exécuter divers flux de traitement de vision dans des situations distinctes.
L’Étape Déclencher le contrôle par indicateur est généralement utilisée pour déclencher le flux de contrôle. Cette Étape est souvent utilisée conjointement avec une Étape qui produit une valeur booléenne, telle que l’Étape Dichotomiser les valeurs par seuil.
Le flux de traitement de vision illustré dans la figure ci-dessous montre le processus de transformation des nuages de points lorsque leur niveau de confiance satisfait aux exigences spécifiées. Voici une description détaillée de chaque Étape de ce processus.
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L’Étape « Regrouper les nuages de points et produire les nuages de points admissibles » produit le niveau de confiance du nuage de points.
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L’Étape « Dichotomiser les valeurs par seuil » évalue si le niveau de confiance du nuage de points de l’Étape précédente dépasse le seuil défini. S’il dépasse le seuil, la valeur booléenne est False; sinon, elle est True.
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L’Étape « Déclencher le contrôle par indicateur » reçoit le résultat booléen de l’Étape précédente et déclenche en conséquence l’Étape « Transformer les nuages de points ». Ensuite, les Étapes suivantes continuent de s’exécuter.
Déclencher le flux de contrôle en cas de sortie/en cas d’absence de sortie
Lors de l’exécution d’un projet de vision, il peut y avoir une Étape qui ne produit aucune sortie. Si le projet de vision comprend plusieurs flux de traitement de vision, il est possible de déclencher l’exécution d’une autre « branche » via les paramètres correspondants. De même, il est également possible de déclencher l’exécution d’une autre « branche » lorsqu’une Étape produit une sortie.
Lors de la configuration du projet, vous devez d’abord sélectionner Déclencher le flux de contrôle en cas de sortie ou Déclencher le flux de contrôle en cas d’absence de sortie pour l’Étape utilisée pour déclencher le flux de contrôle, dans Indicateurs d’exécution.
Par exemple, lorsque vous sélectionnez Déclencher le flux de contrôle en cas de sortie, comme montré ci-dessous, l’Étape « Appariement 3D » déclenchera l’exécution de l’Étape « Filtre de points » après avoir produit une sortie, puis le projet exécutera les Étapes suivantes.
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Après avoir sélectionné Déclencher le flux de contrôle en cas d’absence de sortie pour l’Étape « Reconnaissance de l’objet cible 3D », le flux de contrôle sera toujours déclenché même si la sortie de l’Étape est vide. |
Utiliser le flux de contrôle pour désactiver d’autres Étapes non pertinentes
Dans les projets réels, certaines Étapes peuvent devenir inutiles en raison de mises à jour matérielles ou d’autres facteurs connexes. Cependant, pour des possibilités futures ou la nécessité de documenter des opérations historiques, il peut être souhaitable de conserver ces Étapes. Dans de tels cas, vous pouvez utiliser le flux de contrôle pour désactiver ces Étapes qui ne sont pas pertinentes par rapport aux exigences actuelles, assurant ainsi la flexibilité et la traçabilité du projet.
Comme illustré dans la figure ci-dessous, si vous souhaitez ignorer l’Étape « Sous-échantillonner le nuage de points » et exécuter directement l’Étape « Filtre de points » et les Étapes suivantes, vous pouvez ajouter l’Étape « Filtre de points » à gauche et connecter le flux de contrôle de sortie à l’Étape « Sous-échantillonner le nuage de points ». Cela désactive effectivement le flux de traitement de vision situé à droite, de sorte que, lorsque vous exécutez le projet, seul le flux de traitement de vision du côté gauche sera exécuté.
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Lorsque vous utilisez le flux de contrôle pour désactiver les Étapes non pertinentes, il n’est pas nécessaire de sélectionner Déclencher le flux de contrôle en cas de sortie ou Déclencher le flux de contrôle en cas d’absence de sortie pour l’Étape utilisée pour déclencher le flux de contrôle, dans Indicateurs d’exécution, au préalable. |
