Configurer le robot
Dans le panneau Robot, vous pouvez changer le modèle de robot, définir des limites logicielles, ajuster la pose du robot simulé, définir la position d’origine du robot et déplacer le robot réel.
Changer le modèle de robot
Si vous avez déjà sélectionné un modèle de robot dans l’interface d’accueil et souhaitez changer le modèle de robot, veuillez vous référer à Bibliothèque de modèles de robots.
Définir les limites logicielles
Les limites logicielles restreignent l’amplitude de mouvement des axes du robot. Une collision peut se produire si d’autres dispositifs se trouvent dans la plage de mouvement d’un axe du robot. Une pince non standard ou les dresspacks du robot peuvent également restreindre le mouvement du robot. Afin d’éviter les collisions et les poses inatteignables sur la trajectoire, vous pouvez définir des limites logicielles au préalable.
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Cliquez sur Définir les limites logicielles.
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Modifiez la limite inférieure et la limite supérieure de chaque axe selon les besoins réels.
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Cliquez sur OK.
| Les limites logicielles définies dans Mech-Viz ne prennent effet que lorsque Mech-Viz est utilisé. Elles n’affectent pas les limites logicielles définies sur le boîtier d’enseignement. |
Ajuster la pose du robot simulé
Suivez l’une des étapes ci-dessous pour ajuster les positions articulaires du robot simulé :
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Cliquez sur l’onglet Positions articulaires, puis faites glisser le curseur ou saisissez une valeur dans le champ à droite pour ajuster la pose du robot. Le robot simulé se déplacera alors en temps réel.
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Cliquez sur le bouton Modifier JPs, saisissez la valeur dans la zone de texte et cliquez sur OK.
Suivez l’une des étapes ci-dessous pour ajuster le TCP du robot simulé :
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Cliquez sur l’onglet Pose TCP, et modifiez les valeurs en angles d’Euler ou en quaternions pour déplacer le robot simulé en temps réel.
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Cliquez sur l’onglet Modifier la pose, saisissez la valeur dans la zone de texte et cliquez sur OK.
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Si un robot réel a été connecté, vous pouvez cliquer sur Mettre à jour la pose TCP pour synchroniser le TCP depuis le robot réel.
Définir la position d’origine du robot
La position d’origine est la pose initiale du robot définie par l’utilisateur.
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Veuillez vous référer à Ajuster la pose du robot simulé pour ajuster la pose du robot.
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Cliquez sur Déplacer le robot simulé vers la position d’origine.
| Lorsque le robot simulé est dans une position différente de la position d’origine, vous pouvez cliquer sur Déplacer le robot simulé vers la position d’origine pour ajuster rapidement la pose du robot. |
Déplacer le robot réel
Une fois qu’un robot réel est connecté, Déplacer le robot réel peut déplacer le robot réel vers la pose actuelle du robot simulé.
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Veuillez vous référer à Ajuster la pose du robot simulé pour ajuster la pose du modèle de robot.
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Réglez la Vitesse à 5% ou moins.
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Cliquez sur Déplacer le robot réel.