Dépalettisation de boîtes—Plusieurs à la fois

Sélectionné par défaut, c’est-à-dire envoyer le point de passage actuel au récepteur, tel que le robot. Une fois désélectionné, le point de passage actuel ne sera pas envoyé. Cependant, le point de passage restera dans le trajet planifié.

Non sélectionné par défaut. Lorsque des Étapes non-déplacement, telles que Reconnaissance visuelle, Régler DO, Vérifier DI, etc., sont connectées entre des Étapes de type déplacement, l’envoi des points de passage sera interrompu, et le robot réel marquera une courte pause, ce qui réduit la fluidité de l’exécution.

Lorsque ce paramètre est sélectionné, le projet continuera à s’exécuter sans attendre que l’Étape de type déplacement en cours ait terminé son exécution, et le robot pourra ainsi se déplacer de manière fluide, sans pauses. Cependant, sélectionner ce paramètre peut entraîner la fin prématurée de l’exécution de l’Étape.

Pourquoi cette fonctionnalité peut-elle provoquer la fin prématurée de l’exécution de l’Étape ?

Mech-Viz enverra simultanément plusieurs points de passage au robot lorsque le projet s’exécute. Lorsque les JPs actuellement renvoyés par le robot correspondent au dernier point de passage envoyé par Mech-Viz, Mech-Viz supposera que le robot s’est déplacé jusqu’au dernier point de passage.

Par exemple, il y a 10 Étapes de type déplacement dans un trajet, et la pose de la 5e Étape de type déplacement est identique à celle de la dernière Étape de type déplacement. Lorsque le robot se déplace à faible vitesse, les JPs courants seront envoyés à Mech-Viz après que le robot aura atteint le 5e point de passage. Étant donné que les poses de la 5e Étape de type déplacement et de la dernière Étape de type déplacement sont identiques, Mech-Viz peut déterminer par erreur que le robot a atteint tous les points de passage et terminer la commande de manière prématurée.

Une fois Détecter les collisions sur les objets cibles activé dans le panneau Collisions, sélectionner ce paramètre désactivera la détection de collision entre le robot, l’outil du robot et les objets cibles déposés. En général, ce paramètre est sélectionné dans l’Étape de type déplacement suivant l’Étape dont Prendre ou déposer est défini sur Déposer, afin d’éviter des détections de collision erronées.

Exemple d’application :

Le TCP d’un préhenseur à vide de dépalletisation est généralement défini à l’intérieur du modèle plutôt que sur la surface du préhenseur à vide. En conséquence, lors de la prise d’une boîte, le modèle du préhenseur à vide peut chevaucher le modèle de la boîte. Cependant, le logiciel ne détecte pas les collisions entre l’outil terminal et l’objet cible saisi, de sorte qu’aucune alarme de collision ne sera déclenchée pendant la prise. Une fois que le robot dépose la boîte, le modèle de la boîte saisie devient un modèle de scène, et le logiciel commencera à détecter la collision entre l’outil terminal et le modèle de scène de la boîte, ce qui déclenchera une alarme de collision et empêchera l’achèvement de la tâche de palettisation.

Une fois ce paramètre sélectionné, aucune collision entre le robot, l’outil terminal et le modèle de l’objet cible déposé ne sera détectée, et le problème ci-dessus sera résolu.

En général, Auto peut être sélectionné, c’est-à-dire appliquer directement les paramètres de Détection de collision par nuage de points dans le panneau Collisions. Pour les Étapes entre la prise et la dépose, Vérifier la collision peut généralement être sélectionné.

Ce paramètre n’est visible que lorsque le Type de point de passage de l’Étape de type déplacement est défini sur Pose de l’objet cible.

La symétrie de l’objet cible mentionnée ici fait référence à la Symétrie de rotation de l’objet cible tenu prédéfinie dans l’éditeur d’objet cible lors de configuration du modèle de collision.

Une fois ce paramètre sélectionné, un port de sortie Échec de planification sera ajouté à l’Étape.

Si la planification de trajectoire de l’Étape actuelle réussit, le flux de travail continuera le long du port de sortie Succès. Si la planification de trajectoire de l’Étape actuelle échoue, le flux de travail poursuivra le long du port de sortie Échec de planification. Si plusieurs Étapes de type déplacement avec des ports de sortie « Échec de planification » s’affichent dans la même entrée d’historique de planification, le flux de travail poursuivra le long du port de sortie « Échec de planification » de la première Étape de type déplacement.

Une fois ce paramètre sélectionné, les collisions entre l’objet cible tenu et le modèle de scène ne seront pas détectées, ce qui réduit la charge de calcul de la détection des collisions dans le logiciel, accélère la planification de trajectoire et optimise le temps de cycle global.

Une fois ce paramètre sélectionné, les collisions entre l’objet cible tenu et le robot ne seront pas détectées, ce qui réduit la charge de calcul de la détection des collisions dans le logiciel, accélère la planification de trajectoire et optimise le temps de cycle global.

Une fois la Détection des collisions avec le nuage de points activée dans le panneau Collisions, la sélection de ce paramètre arrêtera la détection des collisions entre l’objet cible tenu et le nuage de points, réduisant davantage la charge de calcul du logiciel, raccourcissant le temps de planification de trajectoire et améliorant le temps de cycle global.

Scénario d’utilisation

Ce paramètre est généralement utilisé lorsque le robot se déplace de manière continue le long d’un chemin fixe défini par tous les points de vision à la suite, sans envoyer de signaux DO, comme dans des applications basées sur des trajectoires telles que le collage et le soudage.

Description

En général, « Déplacement par vision » n’utilisera qu’un seul point de prélèvement dans le résultat de vision. Cependant, une fois ce paramètre sélectionné, le robot se déplacera en une seule fois à travers tous les points de passage correspondant aux points de prélèvement du résultat de vision.

Scénario d’utilisation

Ce paramètre est principalement utilisé dans des scénarios où une image capturée sert à guider plusieurs prélèvements, comme la dépalettisation, à condition que le prélèvement de n’importe quel objet n’affecte pas les poses des autres objets.

Description

Lorsque ce paramètre n’est pas sélectionné, chaque fois que « Déplacement par vision » planifie avec succès une trajectoire de prélèvement pour le robot, les autres points de prélèvement non utilisés seront abandonnés.

Si ce paramètre est activé, les points de prélèvement non utilisés et ceux qui ont échoué lors de la planification précédente seront conservés et utilisés dans la planification suivante. Le même résultat de vision sera réutilisé pour plusieurs prélèvements jusqu’à ce que tous les points de prélèvement aient été utilisés, sans qu’il soit nécessaire de capturer une nouvelle image.

Cette fonctionnalité doit être utilisée avec l’étape « Les points de prélèvement sont-ils épuisés ».

Exemple d’application

Scénario d’utilisation

Ce paramètre s’applique lorsque plusieurs étapes « Déplacement par vision » sélectionnent le même service de vision et doivent partager le même résultat de vision.

Description

Ce paramètre permet à plusieurs étapes « Déplacement par vision » dans lesquelles le même service de vision est sélectionné de partager le résultat de vision.

Lorsqu’une étape « Déplacement par vision » planifie avec succès, le point de prélèvement correspondant sera utilisé, et le point de prélèvement restant non utilisé sera conservé et utilisé par d’autres étapes « Déplacement par vision » qui partagent le même résultat de vision. Après que toutes les étapes « Déplacement par vision » partageant le résultat de vision ont terminé la planification, les points de prélèvement restants seront abandonnés.

Cette fonctionnalité peut être utilisée conjointement avec la fonctionnalité « Réutiliser le résultat de vision ». Si « Réutiliser le résultat de vision » est également activé, les points de prélèvement restants ne seront pas abandonnés même après que toutes les étapes « Déplacement par vision » partagées ont terminé la planification dans le cycle en cours, mais seront conservés pour une réutilisation au cycle suivant jusqu’à ce que tous les points de prélèvement soient utilisés.

Une fois le paramètre Mettre à jour la pose du bac via la vision sélectionné, le bac sera reconnu et localisé simultanément pendant que la caméra capture l’image pour la reconnaissance de l’objet cible. Ainsi, la pose du bac dans la zone de simulation peut être mise à jour dynamiquement, ce qui facilite l’algorithme de détection de collision afin d’empêcher efficacement le robot d’entrer en collision avec le bac.

Cette fonctionnalité fournira trois champs, scene_object_names, scene_object_poses, et scene_object_sizes, dans le résultat de vision pour définir le nom, la pose et les dimensions de l’objet de scène à mettre à jour.

Ce groupe de paramètres est principalement utilisé pour éviter de prélever sur le même point de prélèvement dans des scénarios où l’objet ne peut pas être prélevé avec succès.

Une fois le paramètre Filtrer les points de prélèvement peu probables sélectionné, vous pouvez ajuster les paramètres suivants.

Ce paramètre est utilisé pour spécifier la stratégie de tri lors du prélèvement des objets cibles.

Regrouper les boîtes le long des axes X et Y de la pose de la boîte.

Une boîte sera utilisée comme référence, et les autres boîtes adjacentes le long de l’axe X ou Y de la pose de cette boîte seront regroupées.

La valeur définie de la Distance de tolérance aux obstructions ne peut pas dépasser la longueur de côté des boîtes.

Comme montré dans la figure ci-dessous, si les 7 boîtes sont regroupées le long de l’axe dans le repère de référence de la boîte :

Si vous souhaitez que les boîtes soient regroupées en 1-2, 3-4, 5-6-7, toutes les boîtes doivent être regroupées selon la direction indiquée par la flèche rouge en bas de la figure. La flèche rouge est un axe d’un repère de référence personnalisé.

La valeur définie de la Distance de tolérance aux obstructions ne peut pas dépasser la longueur de côté des boîtes.

Le logiciel applique séquentiellement trois stratégies—Centre à centre, Milieu de bord à milieu de bord, et Coin à coin—pour tenter le décalage du préhenseur à vide.

Le logiciel respecte les priorités de décalage définies par l’utilisateur pour tenter le décalage du préhenseur à vide.

Il existe au total trois stratégies personnalisées, à savoir Centre à centre, Milieu de bord à milieu de bord, et Coin à coin. Vous pouvez spécifier l’ordre d’essai pour chaque stratégie en configurant le groupe de paramètres Priorité de décalage.

Dans la figure ci-dessous, le rectangle orange représente la boîte, et le rectangle gris représente le préhenseur à vide. La partie verte du préhenseur indique que la section est activée, tandis que la partie rouge indique que la section est désactivée.

Le logiciel tente le décalage selon la séquence d’ID de bord/coin spécifiée par l’utilisateur (par ex., 11, 21, 31, 41).

Les ID de bord/coin sont générés automatiquement dans le configurateur du préhenseur à vide. Les nombres à deux chiffres au bord de chaque section sont des ID de bord/coin, comme illustré ci-dessous.

Vous devez définir un point de référence pour activer cette fonction. Les stratégies de décalage seront triées selon la distance entre le TCP et le point de référence, et la stratégie de décalage dont le TCP est plus proche du point de référence a une priorité plus élevée.

Ce paramètre spécifie la proportion minimale de la surface supérieure d’une boîte couverte par le préhenseur à vide lorsque le préhenseur tente de saisir une boîte. Si la couverture est inférieure au seuil, il est considéré que le préhenseur à vide ne peut pas adhérer fermement à la boîte et la saisie n’est pas autorisée.

De plus, lorsque la surface supérieure d’une seule boîte est plus grande que l’ensemble du préhenseur à vide, et que toutes les sections du préhenseur sont activées, la couverture peut atteindre 100 %.

En supposant que ce paramètre soit fixé à 50 %, les faisabilités de saisie sont illustrées ci-dessous.

Ce paramètre spécifie l’orientation du préhenseur à vide par rapport au groupe de boîtes pendant la saisie.

Dans le processus réel de dépalettisation, lorsque les capteurs fixés au préhenseur à vide sont proches du bord de la boîte, le logiciel peut détecter à tort que la boîte est tombée en raison d’un grand espace entre les boîtes, d’une aspiration faible au bord, ou pour d’autres raisons.

Pour éviter ces problèmes, vous pouvez sélectionner ce paramètre et définir la distance de suppression du bord de la boîte.

Les capteurs DI qui se trouvent dans la plage de suppression ne seront pas pris en compte dans la détection de chute de boîte.

La largeur du cadre rouge illustrée dans la figure ci-dessous représente la distance de suppression du bord de la boîte. Pour l’application réelle, veuillez ajuster ce paramètre selon les exigences sur site.

Une fois cette option sélectionnée, vous pouvez définir le Nombre maximal d’objets prélevés et d’autres paramètres.