Description des paramètres du niveau de réglage de base
Cette section présente les paramètres configurables disponibles au niveau de réglage de base pour l’Étape « Appariement 3D », ainsi que la description des fonctions et les recommandations de réglage de chaque paramètre.
Paramètres d’entrée et de sortie
- Type de sortie
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Description: Ce paramètre est utilisé pour définir le type d’information émis par l’Étape. Vous pouvez choisir de produire des informations sur le point de préhension ou sur le point central de l’objet.
Liste des valeurs: Point de préhension, Point central de l’objet
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Point de préhension: Sort la position du point de préhension et les informations du point de préhension de l’objet cible.
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Point central de l’objet: Sort le point central de l’objet.
Valeur par défaut: Point de préhension
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Mode d’appariement
| Mode d’appariement ne peut être défini que lorsque le modèle de nuage de points de l’objet cible sélectionné contient à la fois des nuages de points de surface et d’arêtes. Si le modèle de nuage de points ne contient qu’un seul type de nuage de points, le mode d’appariement correspondant sera appliqué automatiquement dans cette Étape, et le basculement manuel n’est pas autorisé. Par exemple, lorsque le modèle de nuage de points ne contient que des nuages de points d’arêtes, le mode d’appariement des arêtes sera utilisé par défaut, et les paramètres liés au Mode d’appariement seront masqués. |
- Définition automatique du mode d’appariement
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Description: Une fois cette option activée, le Mode d’appariement grossier et le Mode d’appariement fin seront définis automatiquement.
Valeur par défaut: True
- Mode d’appariement grossier/fin
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Description: Ces deux paramètres servent à définir le mode d’appariement. Vous devez les définir uniquement lorsque Définition automatique du mode d’appariement n’est pas activée.
Liste des valeurs: Appariement de surface, Appariement des arêtes
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Appariement de surface: Utilise le modèle de nuage de points de surface de l’objet pour l’appariement du modèle de nuage de points.
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Appariement des arêtes: Utilise le modèle de nuage de points d’arêtes de l’objet pour l’appariement du modèle de nuage de points.
Valeur par défaut: Appariement de surface
Recommandation de réglage: Pour améliorer la précision d’appariement, définissez le Mode d’appariement grossier sur Appariement des arêtes et le Mode d’appariement fin sur Appariement de surface.
De plus, ce paramètre peut être ajusté en fonction des caractéristiques de l’objet cible et de la qualité du nuage de points acquis.
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Lorsque la surface de l’objet présente des caractéristiques clairement reconnaissables (telles que des vilebrequins, des rotors, etc.), il est recommandé d’utiliser l’appariement de surface, et vous devez créer un modèle de nuage de points qui représente les caractéristiques de surface de l’objet.
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Lorsque l’objet est relativement plat et présente des caractéristiques d’arêtes claires et régulières sous la caméra (telles que des panneaux, des patins de chenille, des maillons de robot et des disques de frein), il est recommandé d’utiliser l’appariement des arêtes, et vous devez créer un modèle de nuage de points qui représente les caractéristiques d’arêtes de l’objet. Par ailleurs, si la qualité du nuage de points de l’objet est moyenne, il est recommandé d’utiliser l’appariement de surface.
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Méthode d’exécution
- Mode de performance
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Description: Ce paramètre est utilisé pour définir le compromis entre précision et vitesse de l’appariement. Plus la précision est élevée, plus le temps consommé est long.
Liste des valeurs: Haute vitesse, Standard, Haute précision
Valeur par défaut: Standard
Paramètres de confiance
Ce groupe de paramètres est utilisé pour évaluer et filtrer les résultats d’appariement pendant l’Appariement 3D afin d’assurer la précision et la stabilité de l’appariement. Par exemple, un réglage approprié de ce groupe de paramètres peut garantir que les objets cibles de la couche supérieure, normalement posés, sont correctement reconnus.
Tout d’abord, cette Étape évalue les résultats d’appariement selon le Degré de validation du résultat défini et calcule la confiance des résultats d’appariement. Ensuite, cette confiance est comparée au Seuil de confiance pour filtrer les correspondances conformes.
| Confiance du résultat d’appariement = le taux de concordance entre le modèle de nuage de points et le nuage de points de la scène à apparier. |
- Degré de vérification du résultat
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Description: Ce paramètre permet de sélectionner le degré de sévérité appliqué lors de l’évaluation des résultats d’appariement.
Liste des valeurs: Faible, Standard, Élevé, Ultra-élevé
Valeur par défaut: Standard
Recommandation de réglage: De manière générale, Standard est recommandé. Lorsqu’il est difficile de distinguer le modèle de nuage de points du nuage de points de la scène, un degré de vérification plus élevé peut être sélectionné.
- Seuil de confiance
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Description: Si la confiance du résultat d’appariement est supérieure au seuil, le résultat est valide. Plus la valeur de confiance est élevée, plus le résultat d’appariement est précis.
Valeur par défaut: 0.3000
Recommandation de réglage: Il est recommandé de définir ce paramètre sur la valeur par défaut et de vérifier d’abord le résultat d’exécution. En cas de fausse reconnaissance, il est recommandé d’augmenter ce paramètre; en cas de faux négatif, il est recommandé de diminuer ce paramètre.
Sortie
- Nombre maximal de sorties
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Description: Ce paramètre spécifie le nombre maximal d’objets cibles à produire pour des appariements réussis. Plus la valeur est grande, plus le temps d’exécution de l’Étape est long.
Valeur par défaut: 10
Recommandation de réglage: Il est recommandé de régler ce paramètre de manière appropriée et d’éviter de le définir trop haut. Les modifications de ce paramètre ne prendront effet qu’après avoir relancé l’Étape, et le nombre de sorties sera limité en fonction du nouveau résultat d’appariement.
| Le nombre réel de résultats de sortie provenant de l’Appariement 3D peut ne pas correspondre nécessairement au Nombre maximal de sorties défini. Si le Nombre maximal de sorties est réglé sur 5, mais qu’il y a 3 résultats de reconnaissance au total, le nombre final de résultats de reconnaissance à la sortie est 3. |
Visualisation
- Contenu de visualisation
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Description: Après « Sortie de débogage » activée, l’option sélectionnée sera générée et affichée dans la fenêtre Sortie de débogage.
Liste des valeurs: Résultat de sortie, Confiance
Valeur par défaut: Résultat de sortie
Instruction: Veuillez activer Sortie de débogage pour afficher les poses dans la fenêtre Sortie de débogage.
- Afficher les poses
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Description: Une fois activé, la pose sera affichée dans la fenêtre Sortie de débogage.
Réglage par défaut: Activé