Concepts liés à l’étalonnage main-œil

Il s’agit de la manière dont le robot communique avec le système de vision. Le système de vision Mech-Mind propose trois modes de communication, à savoir Standard Interface, Adapter et Master-Control. Pour plus de détails, veuillez consulter la section Aperçu de la communication.

Il désigne la façon dont la caméra est montée dans l’unité de travail. Les modes de montage courants sont œil vers la main (ETH) et œil dans la main (EIH). En outre, pour étendre le champ de vision de la caméra et améliorer la qualité du nuage de points, un projet peut avoir deux caméras installées pour une station, ce qui est appelé œil à œil (ETE).

Cela indique si les images et les poses de la plaque d’étalonnage sont collectées automatiquement. On distingue l’étalonnage automatique et l’étalonnage manuel. Les opérations d’étalonnage manuel sont relativement complexes. Par conséquent, l’étalonnage automatique est recommandé dans la mesure du possible.

Pendant l’étalonnage, le robot sera connecté, et Mech-Vision planifie automatiquement la trajectoire d’étalonnage et contrôle le robot pour qu’il se déplace le long de la trajectoire prévue. Il collecte des images de la plaque d’étalonnage et les poses de la bride du robot à chaque point de passage.

Pendant l’étalonnage, le robot n’est pas connecté, et vous devez contrôler le robot manuellement, déplacer le robot le long de la trajectoire que vous avez planifiée ou toucher les cercles d’étalonnage, saisir les poses de la bride du robot et déclencher le logiciel pour capturer des images de la plaque d’étalonnage.

Cela désigne la manière dont les données d’étalonnage sont collectées. Mech-Vision prend en charge deux méthodes de collecte des données d’étalonnage, à savoir des poses aléatoires multiples de la plaque d’étalonnage et le toucher TCP.

Elle permet au robot de se déplacer le long des points de passage de la trajectoire du robot, générée automatiquement ou planifiée par vous. Cette méthode capture des images des plaques d’étalonnage, détecte les cercles d’étalonnage et collecte les poses de la bride du robot à chaque point de passage des trajectoires afin de calculer la relation correcte entre la plaque d’étalonnage, la caméra et le robot. Elle est facile à réaliser et offre une grande précision. Elle est recommandée pour les robots à 6 axes ou à 4 axes.

Cette méthode détermine d’abord la pose de la plaque d’étalonnage par la méthode de contact à trois points, puis établit la relation spatiale entre la plaque d’étalonnage, la caméra et le robot. Cette méthode convient aux situations où le robot est installé dans un espace restreint et où la plaque d’étalonnage ne peut pas être installée. Elle est recommandée pour les robots à 5 axes ou autres.

Les paramètres intrinsèques sont internes à une caméra, incluant la longueur focale, la distorsion de l’objectif, etc. Ces paramètres sont généralement étalonnés et stockés dans la caméra avant sa sortie d’usine.

Les paramètres extrinsèques décrivent la transformation de pose entre le repère de référence du robot et le repère de référence de la caméra. L’étalonnage des paramètres extrinsèques est également appelé étalonnage main-œil, où la caméra est considérée comme l’œil et le robot comme la main. Comme la relation spatiale entre le robot et la caméra varie selon les applications, l’étalonnage main-œil doit être effectué sur site pour garantir sa précision.

Il s’agit de la pose du robot lorsque la caméra capture des images de la plaque d’étalonnage pendant l’étalonnage. Lorsque la méthode des poses aléatoires multiples de la plaque d’étalonnage est utilisée pour collecter des données d’étalonnage, les points d’étalonnage sont les points de passage sur la trajectoire d’étalonnage. Lorsque la méthode du toucher TCP est utilisée pour collecter des données d’étalonnage, l’image de la plaque d’étalonnage ne doit être capturée qu’une seule fois après que vous avez touché trois cercles d’étalonnage qui ne sont pas alignés.

Il s’agit du point caractéristique en forme de cercle sur la plaque d’étalonnage. Pendant l’étalonnage, le logiciel calcule les coordonnées en pixels des points centraux des cercles d’étalonnage à partir de l’image 2D et de la carte de profondeur de la plaque d’étalonnage, ainsi que les coordonnées des points centraux par rapport au repère de la caméra à partir de l’image de profondeur. Il calcule ensuite les paramètres extrinsèques de la caméra à partir des données de cercles d’étalonnage collectées.