Relâchement translationnel
Le relâchement de préhension comprend un relâchement translationnel et un relâchement rotationnel. Cette section se concentre sur le relâchement translationnel.
Introduction
Lorsque le robot effectue une prise au point de préhension, la pose de préhension de l’outil est autorisée à se translater le long de l’axe X ou de l’axe Y du point de préhension, ce qui constitue le relâchement translationnel. En paramétrant le relâchement translationnel, le robot peut exploiter cette tolérance de manière flexible pour éviter des problèmes tels que des collisions.
Plage de tentatives et pas de tentative
La plage de tentatives est la distance maximale autorisée entre la pose de préhension et la pose de vision (a dans la figure ci-dessous est la plage de tentatives).
Le pas de tentative spécifie l’intervalle de distance entre deux tentatives de prise (b dans la figure ci-dessous représente le pas de tentative).
« A » représente la pose de préhension lorsque l’outil est au point de préhension, tandis que « B » et « C » représentent la pose lorsque l’outil saisit à la limite de la plage de tentatives.
Nombre de tentatives
Le nombre de tentatives est calculé automatiquement à partir de la plage de tentatives et du pas de tentative.
En supposant que le pas de tentative est de 5 mm et que la plage de tentatives est de ±10 mm, alors le nombre de tentatives dans une direction est 10/5 = 2, soit 2 tentatives aux positions 5 mm et 10 mm. Le nombre total de tentatives = 1 + 2*2 = 5 (-10, -5, 0, 5, 10).