Comment importer des modèles de robots d’autres marques ?
Si la marque de robot que vous souhaitez importer n’est pas disponible dans la Bibliothèque de modèles de robots, veuillez effectuer les étapes suivantes :
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Importer le fichier du modèle de robot
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Modifier les fichiers de configuration associés
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Définir la convention des angles d’Euler. Ouvrez Mech-Viz, cliquez avec le bouton droit sur le modèle de robot dans l’arborescence des ressources, ouvrez le répertoire des fichiers du robot, et accédez au dossier Mmind/Robot Library 2.0.
Ouvrez le fichier robot_euler_angles_convention.json dans Notepad, et ajoutez un champ pour la marque de robot ainsi que sa convention d’angles d’Euler, en vous référant aux informations existantes. Par exemple : XYZ_S_A,B,C, où XYZ_S indique la convention des angles d’Euler, et le suffixe _A,B,C représente les libellés des axes 4 à 6 sur le boîtier d’enseignement du robot (les suffixes peuvent être omis en cas d’incertitude). Enregistrez et fermez le fichier.
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Activer l’option d’étalonnage de l’interface standard. Dans le même répertoire, ouvrez le fichier default_robot_communication_settings.json dans Notepad, et ajoutez un champ pour la marque de robot ainsi que ses informations d’interface standard en vous référant aux informations existantes. Enregistrez et fermez le fichier.
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Définir la convention des angles d’Euler pour la communication via l’interface standard. Accédez au dossier Communication Component/src/interface dans le répertoire d’installation du logiciel, ouvrez le fichier robot_euler_mapping.py dans Notepad, et ajoutez la marque de robot à la catégorie d’angles d’Euler correspondante. Utilisez “/” pour la séparer des autres marques de robots. Enregistrez et fermez le fichier.
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Confirmer la convention des angles d’Euler
Si vous n’êtes pas sûr de la convention correcte des angles d’Euler pour la marque de robot, vous pouvez contacter le Support technique du fabricant du robot ou utiliser l’outil « Obtenir la convention des angles d’Euler » dans Mech-Vision pour la déterminer. Les étapes spécifiques sont les suivantes :
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Ouvrez Mech-Vision, et cliquez sur le bouton Étalonnage de la caméra dans la barre d’outils.
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Dans la fenêtre de configuration de pré-étalonnage, sélectionnez « Étalonnage main-œil pour robot personnalisé », puis cliquez sur le lien « Obtenir la convention des angles d’Euler ».
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Suivez les instructions de l’outil pour enregistrer et saisir trois poses de la bride du robot, puis cliquez sur Calculer la convention des angles d’Euler pour obtenir le résultat.
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Après avoir terminé les étapes ci-dessus, le robot de cette marque peut être utilisé dans Mech-Vision et Mech-Viz. Pour tout problème inconnu, veuillez contacter le Support technique de Mech-Mind.