Prise en main de la solution
Cette partie présente comment construire une solution de vision.
Une solution est un ensemble de configurations fonctionnelles et de données pour le robot, la communication, le traitement de vision et la planification de trajectoire nécessaires à une application de vision.
Une solution suit cinq processus, de la création à l’exécution, comme illustré dans le schéma ci-dessous.
Créer une solution
Une solution est un ensemble de configurations fonctionnelles et de données pour le robot, la communication, le traitement de vision et la planification de trajectoire nécessaires à une application de vision. Vous devez d’abord créer une solution avant de passer au processus suivant.
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Créer depuis la bibliothèque de solutions ou créer une nouvelle solution vierge.
Dans la bibliothèque de solutions, vous pouvez trouver des solutions d’exemple et des projets avec des données pour différents secteurs. Lors de la création d’une solution, il convient de privilégier la création à partir de la bibliothèque de solutions.
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Lorsque vous créez une nouvelle solution vierge, vous devez construire le projet.
Configurer le robot et la communication
Après avoir créé une solution, vous pouvez commencer à configurer le robot et la communication.
La communication désigne l’échange et la transmission d’informations entre le côté vision et le côté robot. Pour garantir une communication normale entre le côté vision et le côté robot, vous devez configurer la communication des deux côtés.
Dans Mech-Mind Vision System, il existe deux méthodes de communication : la communication par interface et la communication maître-contrôle. Et la communication par interface peut être divisée en communication Standard Interface et communication Adapter.
Communication par interface
Pour la communication par interface, vous devez configurer à la fois le côté vision et le côté robot, et effectuer un essai afin de garantir une communication normale entre les deux côtés.
Il est à noter que différentes marques de robots nécessitent des méthodes de communication différentes entre le côté robot et le côté vision.
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Configurez la communication côté vision, et testez si le côté robot et le côté vision peuvent communiquer normalement l’un avec l’autre.
Communication maître-contrôle
Pour la communication maître-contrôle, vous devez configurer la communication côté robot, puis tester si le côté robot et le côté vision peuvent communiquer normalement l’un avec l’autre.
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Configurez la communication côté robot.
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Testez si le côté robot et le côté vision peuvent communiquer normalement l’un avec l’autre.
Effectuer l’étalonnage main-œil du robot
Lorsque la configuration du robot et de la communication est terminée, vous pouvez passer à l’étalonnage main-œil du robot.
L’étalonnage main-œil désigne le processus d’établissement d’une correspondance positionnelle entre le repère de la caméra et le repère du robot. Au cours du processus, les poses d’objets définies par le système de vision sont transformées en poses dans le repère du robot, afin de guider le robot pour effectuer des tâches de prélèvement.
L’étalonnage main-œil du robot est un processus essentiel, car les résultats et la stabilité de l’étalonnage ont une influence directe sur la précision du robot.
Ajuster et améliorer la solution
Lorsque les processus ci-dessus sont tous terminés, vous pouvez commencer à exécuter et à ajuster le projet.
Prélèvement
Après l’exécution et l’ajustement du projet, vous pouvez l’appliquer à un robot réel pour effectuer des tâches de prélèvement.
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Si la communication par interface est adoptée, vous devez écrire un programme pour que le robot prenne et dépose des objets et, via la Standard Interface, déclencher la solution Mech-Vision et obtenir ses sorties de points de vision et de points de passage à partir du projet Mech-Vision.
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Si la communication maître-contrôle est adoptée, vous devez planifier le point de passage en construisant un projet Mech-Viz.