Projeter un nuage de points 3D en image 2D
Scénario d’utilisation
Cette Étape est utilisée pour le prétraitement du nuage de points. D’abord, le nuage de points sera projeté sur une image 2D. Ensuite, des méthodes de traitement d’image 2D (telles que les opérations morphologiques 2D) seront utilisées pour traiter l’image, et l’image 2D pourra être reconvertie en nuage de points par l’Étape Appliquer des masques au nuage de points.
Pour les scénarios de préhension, il est recommandé de régler le type de projection sur PerspectiveProjection.
Pour les scénarios de mesure, réglez le type de projection sur OrthographicProjection. Toutefois, dans ce cas, il est plutôt recommandé d’utiliser l’Étape Projection orthographique pour remplacer cette Étape.
Description des paramètres
- Type de projection
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Description du paramètre : Ce paramètre spécifie le type de projection pour convertir le nuage de points en image 2D.
Liste des valeurs :
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PerspectiveProjection: projection en perspective adaptée aux scénarios de préhension.
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OrthographicProjection: projection orthographique adaptée aux scénarios de mesure.
Valeur par défaut : PerspectiveProjection
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PerspectiveProjection
- Type d’image
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Description du paramètre : Ce paramètre spécifie le type de l’image 2D en sortie.
Liste des valeurs :
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Color: image en couleur
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Depth: carte de profondeur
Valeur par défaut : Color
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- Taille du noyau de dilatation
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Description du paramètre : Ce paramètre permet de définir la taille du noyau de dilatation (px). Le noyau de dilatation est utilisé pour augmenter la zone de l’objet et connecter les parties endommagées. Plus la valeur est grande, plus la région se dilate ; plus la valeur est petite, moins la région se dilate.
Valeur par défaut : 21 px
Exemple : De la figure 1 à la 3, la taille du noyau définie augmente progressivement.
- Taille du noyau d’érosion
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Description du paramètre : Ce paramètre permet de définir la taille du noyau d’érosion (px). Le noyau d’érosion est utilisé pour supprimer les petits bruits de l’image et séparer les objets connectés. Plus la valeur est grande, plus la région s’érode ; plus la valeur est petite, moins la région s’érode.
Valeur par défaut : 21 px
Exemple : De la figure 1 à la 3, la taille du noyau définie augmente progressivement.
OrthographicProjection
Opération de projection
- Projeter le long de l’axe Z de l’objet
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Description du paramètre : Une fois cette option activée, le nuage de points sera projeté le long de son axe Z.
Réglage par défaut : sélectionné.
- Rapport d’échelle
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Description du paramètre : Ce paramètre spécifie le rapport d’échelle de l’image après la projection.
Valeur par défaut : 1000
- Taille du noyau de l’opération de fermeture
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Description du paramètre : Ce paramètre est utilisé pour définir la taille du noyau de l’opération de fermeture (px). Elle peut combler de petites cavités dans l’objet, connecter des objets voisins et lisser leurs contours sans modifier significativement leur surface. Plus la valeur est grande, plus l’effet est prononcé.
Valeur par défaut : 7 px
Exemple : De la figure 1 à la 3, la taille du noyau définie augmente progressivement.
