La trajectoire du robot réel n’est pas synchronisée avec celle du robot simulé dans la zone de simulation logicielle
Symptôme
La trajectoire simulée dans Mech-Viz n’est pas synchronisée avec la trajectoire réelle du mouvement du robot. La simulation de planification de trajectoire est réussie, mais des collisions peuvent survenir lors du mouvement réel du robot.
Causes possibles
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Les paramètres des points de passage dans le programme du robot ne sont pas cohérents avec ceux du flux de travail de Mech-Viz.
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Mech-Viz n’envoie pas certains points de passage.
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Les valeurs JPs du robot réel calculées côté robot à partir du TCP reçu ne sont pas cohérentes avec celles planifiées dans Mech-Viz.
Solutions
Si vous utilisez la communication Interface standard ou Adaptateur, veuillez suivre ces étapes pour le dépannage :
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Vérifiez si les points de passage dans le programme du robot correspondent à ceux définis dans Mech-Viz.
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Si ce n’est pas le cas, modifiez le programme du robot ou le flux de travail dans Mech-Viz afin de garantir que chaque point de passage correspond avec précision. Ensuite, vérifiez si les symptômes sont toujours présents.
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S’ils ne sont pas présents, le dépannage est terminé.
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S’ils sont toujours présents, passez à l’étape 2.
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Vérifiez si le paramètre Envoyer le point de passage dans Paramètres communs des étapes de type mouvement est sélectionné dans toutes les étapes de type mouvement.
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Si le paramètre Envoyer le point de passage n’est pas sélectionné dans certaines étapes de type mouvement, alors le point de passage correspondant ne sera pas envoyé. Dans ce cas, vous pouvez sélectionner le paramètre Envoyer le point de passage dans l’étape ou modifier le flux de travail. Après vous être assuré que tous les points de passage sont envoyés par Mech-Viz, vérifiez à nouveau si les symptômes sont toujours présents.
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S’ils ne sont pas présents, le dépannage est terminé.
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S’ils sont toujours présents, passez à l’étape 3.
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Vérifiez si le type de mouvement des points de passage dans le programme du robot est cohérent avec celui dans Mech-Viz.
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Si ce n’est pas le cas, modifiez le programme du robot ou le Type de mouvement dans Paramètres de mouvement de base de l’étape correspondante dans Mech-Viz, afin de garantir que le type de mouvement de chaque point de passage correspond avec précision. Ensuite, vérifiez si les symptômes sont toujours présents.
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S’ils ne sont pas présents, le dépannage est terminé.
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S’ils sont toujours présents, passez à l’étape 4.
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Vérifiez si le type de pose reçu côté robot est TCP. Étant donné qu’un TCP peut correspondre à plusieurs ensembles de JPs différents, les valeurs JPs du robot réel calculées côté robot sur la base du TCP reçu peuvent différer de celles calculées par Mech-Viz lors de la planification de trajectoire.
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Si le type de pose reçu côté robot est TCP, veuillez le modifier en JPs. Veuillez noter que l’utilisation de la communication JPs peut affecter la précision de prélèvement du robot. Veuillez effectuer un test approfondi pour vous assurer que l’erreur de précision est dans une plage acceptable avant l’application pratique. Ensuite, vérifiez si les symptômes sont toujours présents.
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S’ils ne sont pas présents, le dépannage est terminé.
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S’ils sont toujours présents, veuillez contacter le support technique.
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S’il n’est pas permis de modifier le type de pose en JPs côté robot en raison de la configuration matérielle et de l’environnement sur site, alors l’incohérence entre la trajectoire du robot simulé et celle du robot réel ne peut pas être évitée.
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Si vous utilisez la Communication Maître-Contrôle, veuillez suivre ces étapes pour le dépannage :
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Vérifiez si le paramètre Envoyer le point de passage dans Paramètres communs des étapes de type mouvement est sélectionné dans toutes les étapes de type mouvement.
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Si le paramètre Envoyer le point de passage n’est pas sélectionné dans certaines étapes de type mouvement, alors le point de passage correspondant ne sera pas envoyé. Dans ce cas, vous pouvez sélectionner le paramètre Envoyer le point de passage dans l’étape ou modifier le flux de travail. Après vous être assuré que tous les points de passage sont envoyés par Mech-Viz, vérifiez à nouveau si les symptômes sont toujours présents.
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S’ils ne sont pas présents, le dépannage est terminé.
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S’ils sont toujours présents, passez à l’étape 2.
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Vérifiez si le type de pose reçu côté robot est TCP. Étant donné qu’un TCP peut correspondre à plusieurs ensembles de JPs différents, les valeurs JPs du robot réel calculées côté robot sur la base du TCP reçu peuvent différer de celles calculées par Mech-Viz lors de la planification de trajectoire.
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Si le type de pose reçu côté robot est TCP, veuillez le modifier en JPs. Veuillez noter que l’utilisation de la communication JPs peut affecter la précision de prélèvement du robot. Veuillez effectuer un test approfondi pour vous assurer que l’erreur de précision est dans une plage acceptable avant l’application pratique. Ensuite, vérifiez si les symptômes sont toujours présents.
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S’ils ne sont pas présents, le dépannage est terminé.
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S’ils sont toujours présents, veuillez contacter le support technique.
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S’il n’est pas permis de modifier le type de pose en JPs côté robot en raison de la configuration matérielle et de l’environnement sur site, alors l’incohérence entre la trajectoire du robot simulé et celle du robot réel ne peut pas être évitée.
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