Prédire les points de préhension
Fonction
Cette Étape reconnaît les objets préhensibles sur la base de l’image 2D et de la carte de profondeur et génère les points de préhension correspondants.
Scénario d’utilisation
Cette Étape est généralement utilisée dans des scénarios de supermarché et de prélèvement de boîtes.
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Entrée et sortie
Par défaut, aucun port ne sera affiché pour cette Étape. Après avoir défini le Chemin du dossier de configuration de préhension dans le panneau des paramètres de l’Étape, différents ports d’entrée et de sortie apparaîtront en fonction des dossiers de configuration de préhension.
Lorsque le dossier de configuration de préhension pour les boîtes de médicaments est sélectionné, les ports d’entrée et de sortie sont affichés ci-dessous.
Prérequis
Exigence concernant la carte graphique
Cette Étape nécessite une carte graphique NVIDIA GTX 1650 Ti ou supérieure.
Instructions d’utilisation
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Avant d’utiliser cette Étape, veuillez attendre le démarrage du serveur d’apprentissage profond. Si le serveur d’apprentissage profond démarre avec succès, un message indiquant Le serveur d’apprentissage profond a démarré avec succès à xxx apparaîtra dans le panneau des journaux, après quoi vous pourrez exécuter l’Étape.
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Lors de la première exécution de cette Étape, veuillez d’abord définir le Chemin du dossier de configuration de préhension dans le panneau des paramètres de l’Étape.
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Lors de la première exécution de cette Étape, le modèle d’apprentissage profond sera optimisé en fonction du type de matériel et ce processus d’optimisation unique prend environ 10 à 30 minutes selon la configuration de l’ordinateur. Veuillez patienter un moment. Une fois le modèle optimisé, le temps d’exécution de l’Étape sera considérablement réduit.
Description des paramètres
Serveur
- IP du serveur
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Description: Ce paramètre est utilisé pour définir l’adresse IP du serveur d’apprentissage profond.
Valeur par défaut: 127.0.0.1
Recommandation de réglage: Veuillez définir le paramètre selon les besoins réels.
- Port du serveur (1–65535)
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Description: Ce paramètre est utilisé pour définir le numéro de port du serveur d’apprentissage profond.
Valeur par défaut: 60054
Plage de valeurs: 60000–65535
Recommandation de réglage: Veuillez définir le paramètre selon les besoins réels.
Paramètres d’inférence
- Mode d’inférence
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Description: Ce paramètre est utilisé pour sélectionner le mode d’inférence pour l’apprentissage profond.
Liste des valeurs: GPU, CPU
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GPU: Utiliser le GPU pour l’inférence du modèle d’apprentissage profond après optimisation du modèle. La vitesse d’inférence est relativement rapide. L’optimisation du modèle prend environ 10 à 30 minutes lors de la première fois.
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CPU: Utiliser le CPU pour l’inférence du modèle d’apprentissage profond, ce qui augmentera le temps d’inférence et réduira la précision de reconnaissance par rapport au GPU.
Valeur par défaut: GPU
Recommandation de réglage: L’inférence sur GPU est plus rapide que sur CPU. Veuillez redémarrer le serveur d’apprentissage profond après avoir changé le mode d’inférence.
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Configuration de préhension
- Chemin du dossier de configuration de préhension
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Description: Ce paramètre est utilisé pour sélectionner le chemin où est stocké le dossier de configuration de préhension. Après avoir défini le Chemin du dossier de configuration de préhension, différents ports d’entrée et de sortie apparaîtront en fonction des différents dossiers de configuration de préhension.
Recommandation de réglage: Veuillez définir le Chemin du dossier de configuration de préhension selon les besoins réels. Le dossier de configuration de préhension utilisé dans le scénario des boîtes de médicaments est fourni, comme indiqué ci-dessous.
Scénario d’utilisation Nom du dossier de configuration de préhension Obtention Description des paramètres Supermarché
supermarket
Boîtes de médicaments
MedicineBox_Instance_3DSize_RGBSuction