Robot

Lorsque les données de pose transférées entre le robot et le système de vision sont sous forme de positions articulaires, un décalage entre les paramètres DH du robot réel et du robot simulé introduit des erreurs dans la précision absolue du robot.

Les robots collaboratifs sont souvent calibrés séparément en usine pour les paramètres DH, ce qui entraîne des incohérences par rapport aux paramètres DH du manuel du robot.

La précision absolue du robot peut fortement affecter le résultat de la calibration des paramètres extrinsèques.

Dans les tâches de prélèvement avec une plage de travail relativement grande, telles que le prélèvement sur des surfaces planes et le prélèvement dans des bacs profonds, la précision absolue du robot entraînera également des erreurs de prélèvement de degrés variables.

Dans les scénarios EIH, la position de prise de vue est généralement fixe, et la répétabilité du robot a donc un impact significatif sur la précision des paramètres extrinsèques.

Dans les tâches avec une plage de travail relativement petite, telles que l’assemblage et le déchargement sur convoyeur, il convient de vérifier si la répétabilité du robot répond aux exigences.