Appariement fin 3D

Indication : Ce paramètre sert à spécifier la méthode de calcul des orientations des points du nuage de points. Quatre méthodes sont proposées ci-dessous. Veuillez en sélectionner une selon la situation réelle du projet.

Indication : Ce paramètre sert à définir le nombre de points à rechercher dans le voisinage du point cible. La valeur minimale est 1.

Liste de valeurs : HighSpeed, Standard et HighPrecision.

Indication : Il existe trois modes d’appariement. Sélectionnez celui qui convient selon les exigences du projet :

HighSpeed : le plus rapide mais moins précis. Standard : relativement stable. HighPrecision : le plus précis mais plus lent.

Indication : L’itération consiste à exécuter de manière répétée une instruction spécifique jusqu’à ce que les conditions soient satisfaites. Le nombre d’itérations correspond au nombre de répétitions d’exécution d’instructions dans ce processus. Le paramètre défini ici est la limite supérieure du nombre d’itérations. Plus la valeur est grande, plus le nombre de calculs d’appariement est élevé, ce qui signifie un temps d’exécution plus long et une précision accrue.

Indication : La valeur doit correspondre à la déviation de la pose initiale. Lorsque, après l’étape précédente Appariement grossier 3D V2, la déviation de la pose initiale est importante, c’est-à-dire que la déviation entre le nuage de points de la scène et le modèle de nuage de points est grande, il convient de définir un Écart-type plus élevé en conséquence, ce qui entraînera une vitesse de traitement plus rapide.

Exemple : Lorsque la valeur définie est supérieure à la déviation de la pose initiale, il y aura un grand écart de résultat. Comme illustré ci-dessous, l'Écart-type à droite est de 40.000 mm, bien supérieur à la déviation de la pose initiale. On voit que le résultat d’appariement à droite, avec un écart-type excessif, est moins précis. Normalement, cette valeur ne dépasse pas 10 mm.

Indication : Pendant le processus d’appariement, l'Écart-type diminue progressivement jusqu’à atteindre la valeur de l'Écart-type minimal. Le nombre de fois où l’écart-type diminue dans ce processus correspond à la valeur de ce paramètre. Dans certains cas avec un écart-type important, plus le nombre de diminutions est élevé, plus le processus de diminution globale est stable. En règle générale, ce paramètre n’a pas besoin d’être ajusté.

Indication : Il est recommandé d’activer cette option lorsqu’il y a un grand nombre d’objets dans la scène. Si elle est activée, l’étape s’exécutera plus rapidement en présence d’un grand nombre d’objets. Cependant, si le nombre d’objets est faible, la vitesse de traitement de l’étape peut être ralentie.

Plage de valeurs : [1.000, +∞)

Indication : Ce paramètre sert à ajuster le rayon de recherche du point le plus proche (en mm), et la valeur doit correspondre à la déviation de la pose initiale en entrée. Lorsque la déviation de la pose initiale est grande (la déviation entre le nuage de points de la scène et le modèle de nuage de points est importante), ce paramètre doit être augmenté ; lorsque la déviation de la pose initiale est très faible, ce paramètre peut être réglé sur une petite valeur. La valeur minimale pouvant être définie pour ce paramètre est 1.000 mm. Si le rayon est inférieur à cette limite inférieure, certains points distribués de manière clairsemée peuvent ne pas trouver le point le plus proche, ce qui pourrait affecter le résultat de sortie.

Indication : Ce paramètre (seuil d’erreur quadratique moyenne) sert à ajuster la limite supérieure de l’erreur quadratique moyenne. Cette valeur est enregistrée après chaque itération et utilisée pour la comparaison lors des étapes d’itération suivantes. Lorsque l’erreur quadratique moyenne d’une itération est inférieure à la valeur définie, on considère que l’effet de l’itération répond aux exigences et l’itération sera terminée.

Plage de valeurs : [3, +∞)

Indication : Ce paramètre fait référence au nombre d’itérations consécutives avec de faibles fluctuations d’erreur dans le processus d’optimisation itérative. Lorsque ce paramètre est trop petit, une solution optimale locale peut apparaître, ce qui affecte la précision finale de l’appariement. Exemple : si la fenêtre ne contient que l’erreur des résultats de trois itérations consécutives, la tendance de l’erreur ne peut être obtenue qu’en comparant les erreurs de ces trois itérations, ce qui peut conduire à une solution optimale locale (l’erreur de la deuxième itération est inférieure à celle de la première et de la première) au lieu d’une solution optimale globale. Selon la valeur recommandée du nombre d’itérations, qui est 30, des itérations ultérieures avec une réduction d’erreur plus significative peuvent se produire.

Indication : S’il est sélectionné, les points correspondants seront affichés à chaque itération.

Indication : Sélectionnez-le si l’objet cible a une forme complexe (pas une forme géométrique simple) ou si la fonction Poids automatique est nécessaire.

Indication : S’il est sélectionné, le poids des points d’itération sera calculé automatiquement. Il est recommandé d’utiliser cette fonction pour des objets dont les résultats d’appariement grossier sont médiocres.

Indication : Ce paramètre détermine s’il faut supprimer les paires de points répétées. Il existe plusieurs paires de points lors de la recherche du point le plus proche, et parfois les paires indésirables doivent être filtrées. Si cette option est sélectionnée, cette fonction sera utilisée pour les supprimer en configurant les paramètres Seuil N sigma et Seuil de différence d’angle des paires de points suivants ; si elle n’est pas cochée, ces deux paramètres ne prendront pas effet pendant le processus d’appariement.

Indication : Ce paramètre est le multiplicateur du seuil d’écart-type de la distance entre chaque point. La paire de points dont la distance est en dehors de N sigma sera éliminée.

Indication : Ce paramètre est la limite supérieure de la différence d’angle (en °) entre les normales de deux points dans chaque paire de points appariée. Si la différence d’angle est supérieure à cette valeur, cette paire de points sera éliminée.

Indication : S’il est sélectionné, le poids du modèle sera utilisé lors de l’itération de l’algorithme, ce qui augmente la probabilité d’un meilleur appariement.

Indication : S’il est sélectionné, la fonction de suppression des paires de points correspondantes répétées sera utilisée, et les réglages de Type de suppression des correspondances répétées prendront effet. Il est recommandé d’utiliser cette fonction lorsque le modèle de nuage de points comporte plus de points que ceux d’un seul objet dans la scène.

Liste de valeurs : MinDis et GlobalMin

Indication : Ce paramètre permet de sélectionner la méthode de suppression des paires de points correspondantes répétées. Il existe deux méthodes au total :

MinDis : Calculer la distance entre les paires de points répétitives. Ensuite, conserver la paire de points avec la plus petite distance et supprimer les autres paires répétitives. Davantage de paires de points correspondantes répétées seront éliminées avec cette méthode que l’autre. GlobalMin : Prendre la valeur moyenne des distances entre les paires de points répétitives comme référence afin de trouver la paire dont la distance est la plus proche de cette valeur moyenne. Ensuite, conserver cette paire et éliminer les autres. Moins de paires de points correspondantes répétées seront éliminées avec cette méthode que l’autre.

Indication : Ce paramètre est utilisé pour le sous-échantillonnage du modèle et du nuage de points de la scène. Plus l’intervalle est grand, moins il y a de points dans le nuage de points échantillonné, et plus l’estimation du modèle est moins précise.

Exemple : La figure ci-dessous montre les résultats de sortie lorsque l’intervalle d’échantillonnage est réglé à 5.000 mm et 25.000 mm, respectivement. Les parties blanches sont les nuages de points des objets en entrée, et les lignes colorées sont les résultats d’appariement. On peut voir d’après la comparaison des deux images que plus l’intervalle d’échantillonnage est petit, plus le résultat de sortie sera précis.

Plage de valeurs : [0, +∞)

Indication : Le seuil de confiance sert à déterminer si le résultat d’appariement est valide. Les résultats d’appariement dont la confiance est supérieure au seuil sont valides, et ceux inférieurs ne le sont pas. Un seuil plus élevé conduit à moins d’appariements valides, tandis que les résultats de sortie sont plus précis. Un seuil plus faible conduit à davantage d’appariements valides, tandis que les résultats de sortie sont moins précis.

Exemple : Dans la figure ci-dessous, le seuil de confiance de (a) est 0.500 et celui de (b) est 0.920. L’appariement de (a) est plus précis que celui de (b). On en déduit que plus le Seuil de confiance est élevé, plus il est probable que des résultats avec une précision d’appariement supérieure soient conservés.

Valeur par défaut : 10.000 mm

Indication : La valeur de ce paramètre influence le score d’appariement. Plus la valeur de ce paramètre est élevée, plus le critère d’évaluation du résultat d’appariement sera permissif, ce qui signifie que même si le résultat d’appariement de la pose est de faible qualité, le score d’appariement sera élevé ; plus la valeur est petite, plus le critère d’évaluation du résultat d’appariement de la pose sera strict. Veuillez définir la valeur selon la situation réelle du nuage de points. Si les points du nuage de points sont clairsemés, la valeur du paramètre doit être réglée plus grande.

Plus la valeur est grande, plus il y a d’appariements générés.

Indication : Plus la valeur est grande, plus il y aura de paires d’appariement en sortie. La figure ci-dessous montre les résultats de sortie lorsque ce paramètre est réglé sur 1 (gauche) et 4 (droite).

Indication : Si cette option est sélectionnée, le modèle de sortie et le nuage de points de la scène seront affichés.

Liste de valeurs : ROTATE_BY_X, ROTATE_BY_Y et ROTATE_BY_Z

Indication : Ce paramètre sert à sélectionner l’axe de rotation de symétrie autour duquel la pose initiale est modifiée.

Indication : Ce paramètre spécifie l’angle de symétrie de rotation.

Exemple : si un objet présente le même aspect avant et après une rotation de 60° autour d’un axe, son angle de symétrie de rotation est de 60°.

Indication : Ce paramètre est utilisé pour régler l’angle minimal de rotation.

Indication : Ce paramètre est utilisé pour régler l’angle maximal de rotation.

Valeur par défaut : Désactivé.

Valeur par défaut : 135.000°

Indication : Ce paramètre sert à définir la valeur de poids pour les parties présentant des caractéristiques saillantes dans le modèle de nuage de points. Le poids initial de tous les points est 1. Après avoir défini ce paramètre pour le nuage cible, le coefficient de poids du nuage cible deviendra 1Xceparamètre, afin d’obtenir un effet de mise en évidence lors des étapes d’appariement ultérieures.

Indication : Ce paramètre sert à définir le rayon pour la mise en place des poids. L’unité est le millimètre. La définition du poids est une opération effectuée sur le modèle de nuage de points original. Le modèle de nuage de points sera sous-échantillonné avant d’être utilisé dans le processus d’appariement, ce qui entraîne le déplacement ou la perte de certains points. Dans le processus de définition du poids des points proches du point manquant, il est nécessaire de définir le rayon de recherche, lequel est défini par ce paramètre.

Valeur par défaut : Non sélectionné.

Indication : S’il est sélectionné, la différence angulaire du vecteur normal de la paire de points correspondants sera prise en compte dans le processus de validation de la pose. Dans ce cas, bien que les sorties soient souvent réduites, elles peuvent être plus précises.

Indication : S’il est sélectionné, le score d’appariement sera multiplié par le coefficient proportionnel du point correspondant par rapport au point de la scène. Ce n’est pas adapté au cas où des poses de plusieurs objets sont estimées dans un seul nuage de points.

Indication : S’il est sélectionné, le modèle de nuage de points échantillonné sera visualisé dans la sortie.

Indication : S’il est sélectionné, le nuage de points de la scène échantillonné sera visualisé dans la sortie.

Indication : S’il est sélectionné, la relation de correspondance entre le modèle et le nuage de points de la scène sera visualisée dans la sortie.