Lissage de la trajectoire

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Fonction

Cette étape lisse la trajectoire de mouvement composée de la liste de poses fournie en entrée.

Scénario d’utilisation

Cette étape est utilisée pour éviter que le mouvement du robot ne fluctue trop violemment.

Entrée et sortie

  • Entrée: La trajectoire de mouvement composée de la liste de cibles fournie à ce port sera lissée.

  • Sortie: liste des cibles de la trajectoire de mouvement après lissage.

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