Description du fichier [robot]_algo.json
[robot]_algo.json est un fichier de configuration du robot qui enregistre les informations de paramètres du robot. Il définit le type de robot, les paramètres DH, l’amplitude de mouvement, la position de référence des articulations, la rotation des articulations, etc.
Le fragment de code ci-dessous est extrait du fichier [robot]_algo.json à titre d’exemple.
{
"algo_type": "SphericalWrist_SixAxis",
#DH parameters [meter]
"dh": [ A, B, C, D, E, F ],
"dhPassive": [ A1X, A1Z, B0X, B0Z, B2X, B2Z ],
#joint limits [degree]
"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
"link3_dynamic_limits": [Min, Max],
#joint positions at standard pose [degree]
"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ],
#joint orientations [0/1]
"axis_flip": "J1J2J3J4J5J6",
#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
#robot flange frame orientation [x/y/z]
"flange_frame_orientation": "z"
}Fichier [robot]_algo.json
Configurations du robot
Paramètre |
algo_type |
Exemple |
"algo_type": "SphericalWrist_SixAxis" |
Description |
Le type de configuration du robot.
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Paramètres DH du robot
Paramètre |
dh |
Exemple |
"dh": [ 0.465, 0.2, 0.88, 0.21, 1.100, 0.225 ] |
Description |
Les paramètres DH des articulations actives du robot.
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Paramètre |
dhPassive |
Description |
Les paramètres DH des articulations passives du robot. Pour plus d’informations sur la définition et les méthodes de calcul, veuillez vous référer aux illustrations dans Configurations du robot.
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Plage de mouvement des articulations du robot
Paramètre |
minlimits |
Exemple |
"min_limits": [ -160, -65, -77, -360, -125, -360 ] |
Description |
Ce paramètre définit la plage minimale de mouvement des axes du robot. |
Paramètre |
maxlimits |
Exemple |
"max_limits": [ 160, 120, 90 , 360, 125, 360 ] |
Description |
Ce paramètre définit la plage maximale de mouvement des axes du robot. |
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Paramètre |
link3_dynamic_limits |
Exemple |
"link3_dynamic_limits": [-204,80] |
Description |
Le paramètre des limites dynamiques. |
Paramètre |
link4_dynamic_limits |
Description |
Le paramètre des limites dynamiques. |
Pose du robot lorsque l’angle de chaque axe est de 0°
Paramètre |
mastering_joints |
Exemple |
"mastering_joints": [ -90, 0, 0, 0, 0, 90 ] |
Description |
Ce paramètre définit la pose du robot lorsque l’angle de chaque axe est de 0°.
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| Pour certains robots, comme les robots KUKA de toutes les séries, lorsque les valeurs de J2 et J3 sont réglées à 0, leur pose n’est pas identique à la pose par défaut dans Mech-Viz, et les valeurs de J2 et J3 dans mastering_joints doivent donc être ajustées. |
Sens de rotation des axes du robot
Paramètre |
axis_flip |
Exemple |
"axis_flip": "101010" |
Description |
Ce paramètre définit le sens de rotation des axes du robot. |
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Paramètre du repère de référence du robot
Paramètre |
robot_frame_in_robot_base_frame |
Description |
Ce paramètre définit la position du repère de référence du robot par rapport à son socle. |
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Orientation du repère de la bride du robot
Paramètre |
"robot_flange_orientation": "x/y/z" |
Exemple |
"robot_flange_orientation": "x" |
Description |
Pour les robots de certaines marques telles que TURIN, l’axe Z de leur repère de bride ne pointe pas vers l’extérieur par rapport à la surface de la bride comme d’habitude. À la place, c’est l’axe X du repère de bride qui pointe vers l’extérieur. En configurant le paramètre "robot_flange_orientation": "x", vous pouvez changer l’axe pointant vers l’extérieur en l’axe X dans le repère de bride. Lorsque ce paramètre n’est pas spécifié, l’axe pointant vers l’extérieur est par défaut l’axe Z. |
Remarques lors de l’utilisation d’un modèle de robot nouvellement créé
Lors de l’utilisation d’un modèle de robot nouvellement créé, assurez-vous que les réglages des paramètres suivants correspondent au robot réel :
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axis_flip
Comparez le sens de rotation des axes du robot réel avec celui du robot simulé dans Mech-Viz pour vérifier s’ils concordent.
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dh
Vous pouvez vérifier si la pose du robot simulé dans Mech-Viz correspond à celle du robot réel en utilisant les deux méthodes suivantes.
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Synchronisez les JPs pour comparer le TCP.
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Synchronisez le TCP pour comparer les JPs.
Plus les paramètres DH du robot réel sont proches des valeurs théoriques dans le fichier de paramètres, plus le robot est précis. Une erreur inférieure ou égale à 1 mm est généralement considérée comme acceptable.
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mastering_joints
Vérifiez si la pose du robot simulé dans Mech-Viz correspond à celle du robot réel.
Veuillez prêter attention aux axe-1, axe-4 et axe-6 lors de la vérification.
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min_limits/max_limit
Vérifiez si la pose du robot simulé dans Mech-Viz correspond à celle du robot réel.
Les limites logicielles du robot ne doivent pas dépasser ses limites mécaniques.