Guide de l’utilisateur de la sphère d’étalonnage
Dans ce sujet, nous fournirons des instructions sur l’utilisation des sphères d’étalonnage, ainsi que des conseils sur leur maintenance et entretien.
Vue d’ensemble
Mech-Mind fournit les kits de sphères d’étalonnage suivants. Vous pouvez sélectionner le kit approprié en fonction des conditions sur site, puis vous référer aux instructions d’utilisation correspondantes.
Kit de montage de sphère d’étalonnage Φ60 mm monté au sol (pour scénarios EIH)
Voir ci-dessous pour apprendre à utiliser le kit de montage de sphère d’étalonnage Φ60 mm monté au sol (pour scénarios EIH).
Contenu de l’emballage
La liste de colisage des sphères d’étalonnage est la suivante.
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| N° | Accessoires | Illustration |
|---|---|---|
1 |
(Sphère d’étalonnage de diamètre 60 mm + support de sphère d’étalonnage) × 3 |
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2 |
Soufflette à embout souple × 1 |
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3 |
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Si vous devez concevoir vous-même un support de sphère d’étalonnage, consultez Conception de support de sphère d’étalonnage pour obtenir des instructions. |
Le tableau ci-dessous présente les spécifications détaillées de la sphère d’étalonnage.
| Spécifications | Illustration |
|---|---|
Sphère d’étalonnage ×3
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Remarques d’installation pour la sphère d’étalonnage
Comme indiqué sur le schéma ci-dessous, utilisez des boulons d’expansion pour fixer le support de sphère d’étalonnage au sol.
Veuillez tenir compte des précautions suivantes avant et après le montage des sphères d’étalonnage.
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Avant le montage
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Vérifiez s’il existe des débris aériens (tels que poussière ou projections de soudure) dans l’environnement de production. Le cas échéant, ajoutez une protection à la sphère d’étalonnage.
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Lors de la manipulation de la sphère d’étalonnage, portez toujours des gants anti-poussière.
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Pendant le montage
-
Veillez à ce que les sphères d’étalonnage restent dégagées pendant l’acquisition d’images.
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Évitez de placer des objets hautement réfléchissants à proximité des positions de montage des sphères d’étalonnage afin de prévenir toute interférence avec la qualité de leur nuage de points.
-
Lorsque le robot transporte la caméra pour capturer des images, assurez-vous que les sphères d’étalonnage sont visibles et que leurs positions dans le champ de vision de la caméra correspondent ou sont proches des positions des objets cibles en production réelle.
-
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Après le montage
-
Après le montage de la sphère d’étalonnage, utilisez un marqueur pour marquer les boulons et les surfaces de contact pour des vérifications ultérieures afin de vous assurer que la sphère ne s’est pas desserrée.
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Kit de montage de sphère d’étalonnage Φ60 mm monté sur bras robotisé (pour scénarios ETH)
Voir ci-dessous pour apprendre à utiliser le kit de montage de sphère d’étalonnage Φ60 mm monté sur bras robotisé (pour scénarios ETH).
Contenu de l’emballage
La liste de colisage des sphères d’étalonnage est la suivante.
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| N° | Accessoires | Illustration |
|---|---|---|
1 |
Sphère d’étalonnage de diamètre 60 mm × 1 |
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2 |
Soufflette à embout souple × 1 |
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3 |
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Le tableau ci-dessous présente les spécifications détaillées de la sphère d’étalonnage.
| Spécifications | Illustration |
|---|---|
Sphère d’étalonnage ×1
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Si les boulons et goupilles de positionnement inclus dans l’emballage n’ont pas la longueur appropriée, vous devrez vous en procurer vous-même. Les spécifications recommandées pour les boulons et les goupilles de positionnement sont indiquées dans le tableau ci-dessous.
| N° | Spécifications | Illustration | Remarque |
|---|---|---|---|
1 |
Kit de boulons M8 de classe 12.9 ×1
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À utiliser avec le trou fileté au centre de la sphère d’étalonnage. |
2 |
Goupilles de positionnement de diamètre 6 mm ×2
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À utiliser avec les trous de goupille de chaque côté de la sphère d’étalonnage. |
Remarques d’installation pour la sphère d’étalonnage
Comme indiqué sur la figure ci-dessous, utilisez le boulon et les goupilles de positionnement pour monter la sphère d’étalonnage à l’extrémité du robot (par exemple sur une pince robuste ou un connecteur de bride).
Veuillez tenir compte des précautions suivantes avant et après le montage des sphères d’étalonnage.
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Avant le montage
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Vérifiez s’il existe des débris aériens (tels que poussière ou projections de soudure) dans l’environnement de production. Le cas échéant, ajoutez une protection à la sphère d’étalonnage.
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Lors de la manipulation de la sphère d’étalonnage, portez toujours des gants anti-poussière.
-
-
Pendant le montage
-
Il est recommandé d’appliquer un adhésif sur les boulons.
-
Sélection de l’adhésif : l’utilisation d’un frein filet est recommandée.
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Emplacement d’application de l’adhésif : au niveau du point de fixation fileté.
-
Contrôle de la quantité d’adhésif : l’adhésif ne doit pas déborder des rainures du filetage, et aucune goutte ne doit tomber lors de la prise du boulon après application.
-
-
Lors de l’utilisation de boulons pour fixer la sphère d’étalonnage, il est recommandé que la longueur du boulon dépassant l’écrou soit d’environ 0,3 fois le diamètre du boulon.
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Veillez à ce que les sphères d’étalonnage restent dégagées pendant l’acquisition d’images.
-
Assurez-vous que le robot portant la sphère d’étalonnage peut atteindre autant de positions d’objets cibles que possible.
-
Lorsque le robot amène une pince grande ou longue à la position de capture d’images de la sphère d’étalonnage, une attention particulière doit être portée pour éviter les collisions entre la pince et les objets autour de la sphère.
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Après le montage
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Après le montage de la sphère d’étalonnage, utilisez un marqueur pour marquer les boulons et les surfaces de contact pour des vérifications ultérieures afin de vous assurer que la sphère ne s’est pas desserrée.
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Kit de montage de sphère d’étalonnage Φ25.4 mm monté au sol (pour scénarios EIH)
Voir ci-dessous pour apprendre à utiliser le kit de montage de sphère d’étalonnage Φ25.4 mm monté au sol (pour scénarios EIH).
Contenu de l’emballage
La liste de colisage des sphères d’étalonnage est la suivante.
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| N° | Accessoires | Illustration |
|---|---|---|
1 |
Sphère d’étalonnage de diamètre 25.4 mm × 3 + embase à bride pour sphère d’étalonnage × 1 |
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2 |
Soufflette à embout souple × 1 |
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3 |
Kit d’accessoires 1 (chiffon non pelucheux × 1 + gants anti-poussière × 1) |
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Si vous devez concevoir vous-même une embase à bride pour sphère d’étalonnage, consultez Conception d’embase à bride pour sphère d’étalonnage pour obtenir des instructions. |
Le tableau ci-dessous présente les spécifications détaillées de la sphère d’étalonnage.
| Spécifications | Illustration |
|---|---|
Sphère d’étalonnage ×3
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Remarques d’installation pour la sphère d’étalonnage
Les sphères d’étalonnage dans le paquet ont été préinstallées sur l’embase à bride. Veuillez prêter attention aux points suivants avant et après l’installation.
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Si vous devez retirer la sphère d’étalonnage, vous pouvez le faire vous-même. |
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Avant le montage
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Vérifiez s’il existe des débris aériens (tels que poussière ou projections de soudure) dans l’environnement de production. Le cas échéant, ajoutez une protection à la sphère d’étalonnage.
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Lors de la manipulation de la sphère d’étalonnage, portez toujours des gants anti-poussière.
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Pendant le montage
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Veillez à ce que les sphères d’étalonnage restent dégagées pendant l’acquisition d’images.
-
Évitez de placer des objets hautement réfléchissants à proximité des positions de montage des sphères d’étalonnage afin de prévenir toute interférence avec la qualité de leur nuage de points.
-
Lorsque le robot transporte la caméra pour capturer des images, assurez-vous que les sphères d’étalonnage sont visibles et que leurs positions dans le champ de vision de la caméra correspondent ou sont proches des positions des objets cibles en production réelle.
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Après le montage
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Après le montage de la sphère d’étalonnage, utilisez un marqueur pour marquer les boulons et les surfaces de contact pour des vérifications ultérieures afin de vous assurer que la sphère ne s’est pas desserrée.
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Sphère d’étalonnage Φ60 mm individuelle
Voir ci-dessous pour apprendre à utiliser la sphère d’étalonnage Φ60 mm individuelle. La sphère d’étalonnage peut être utilisée pour la correction automatique de la dérive de précision dans les systèmes de vision EIH et ETH.
Contenu de l’emballage
La liste de colisage des sphères d’étalonnage est la suivante.
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| N° | Accessoires | Illustration |
|---|---|---|
1 |
Sphère d’étalonnage de diamètre 60 mm × 1 |
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Si vous devez concevoir vous-même un support de sphère d’étalonnage, consultez Conception de support de sphère d’étalonnage pour obtenir des instructions. |
Le tableau ci-dessous présente les spécifications détaillées de la sphère d’étalonnage.
| Spécifications | Illustration |
|---|---|
Sphère d’étalonnage ×1
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Remarques d’installation pour la sphère d’étalonnage
La sphère d’étalonnage Φ60 mm peut être montée à l’extrémité du robot ou fixée au sol selon les besoins réels.
Montée à l’extrémité du robot
Il est recommandé d’utiliser des boulons et des goupilles de positionnement pour monter la sphère d’étalonnage à l’extrémité du robot (par exemple sur une pince robuste ou un connecteur de bride), comme indiqué sur la figure ci-dessous.
Veuillez tenir compte des précautions suivantes avant et après le montage des sphères d’étalonnage.
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Avant le montage
-
Vérifiez s’il existe des débris aériens (tels que poussière ou projections de soudure) dans l’environnement de production. Le cas échéant, ajoutez une protection à la sphère d’étalonnage.
-
Lors de la manipulation de la sphère d’étalonnage, portez toujours des gants anti-poussière.
-
-
Pendant le montage
-
Il est recommandé d’appliquer un adhésif sur les boulons.
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Sélection de l’adhésif : l’utilisation d’un frein filet est recommandée.
-
Emplacement d’application de l’adhésif : au niveau du point de fixation fileté.
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Contrôle de la quantité d’adhésif : l’adhésif ne doit pas déborder des rainures du filetage, et aucune goutte ne doit tomber lors de la prise du boulon après application.
-
-
Lors de l’utilisation de boulons pour fixer la sphère d’étalonnage, il est recommandé que la longueur du boulon dépassant l’écrou soit d’environ 0,3 fois le diamètre du boulon.
-
Veillez à ce que les sphères d’étalonnage restent dégagées pendant l’acquisition d’images.
-
Assurez-vous que le robot portant la sphère d’étalonnage peut atteindre autant de positions d’objets cibles que possible.
-
Lorsque le robot amène une pince grande ou longue à la position de capture d’images de la sphère d’étalonnage, une attention particulière doit être portée pour éviter les collisions entre la pince et les objets autour de la sphère.
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-
Après le montage
-
Après le montage de la sphère d’étalonnage, utilisez un marqueur pour marquer les boulons et les surfaces de contact pour des vérifications ultérieures afin de vous assurer que la sphère ne s’est pas desserrée.
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Fixée au sol
Il est recommandé de fixer la sphère d’étalonnage au sol à l’aide d’un support (comme sur la figure ci-dessous) plutôt que de fixer directement la sphère au sol.
Veuillez tenir compte des précautions suivantes avant et après le montage des sphères d’étalonnage.
-
Avant le montage
-
Vérifiez s’il existe des débris aériens (tels que poussière ou projections de soudure) dans l’environnement de production. Le cas échéant, ajoutez une protection à la sphère d’étalonnage.
-
Lors de la manipulation de la sphère d’étalonnage, portez toujours des gants anti-poussière.
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-
Pendant le montage
-
Veillez à ce que les sphères d’étalonnage restent dégagées pendant l’acquisition d’images.
-
Évitez de placer des objets hautement réfléchissants à proximité des positions de montage des sphères d’étalonnage afin de prévenir toute interférence avec la qualité de leur nuage de points.
-
Lorsque le robot transporte la caméra pour capturer des images, assurez-vous que les sphères d’étalonnage sont visibles et que leurs positions dans le champ de vision de la caméra correspondent ou sont proches des positions des objets cibles en production réelle.
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-
Après le montage
-
Après le montage de la sphère d’étalonnage, utilisez un marqueur pour marquer les boulons et les surfaces de contact pour des vérifications ultérieures afin de vous assurer que la sphère ne s’est pas desserrée.
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Sphère d’étalonnage Φ100 mm individuelle
Voir ci-dessous pour apprendre à utiliser la sphère d’étalonnage Φ100 mm individuelle. Il est recommandé d’utiliser la sphère pour la correction automatique de la dérive de précision dans le système de vision ETH.
Contenu de l’emballage
La liste de colisage des sphères d’étalonnage est la suivante.
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| N° | Accessoires | Illustration |
|---|---|---|
1 |
Sphère d’étalonnage de diamètre 100 mm × 1 |
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Le tableau ci-dessous présente les spécifications détaillées de la sphère d’étalonnage.
| Spécifications | Illustration |
|---|---|
Sphère d’étalonnage ×1
|
|
Remarques d’installation pour la sphère d’étalonnage
Il est recommandé d’utiliser des boulons et des goupilles de positionnement pour monter la sphère d’étalonnage à l’extrémité du robot (par exemple sur une pince robuste ou un connecteur de bride), comme indiqué sur la figure ci-dessous.
Veuillez tenir compte des précautions suivantes avant et après le montage des sphères d’étalonnage.
-
Avant le montage
-
Vérifiez s’il existe des débris aériens (tels que poussière ou projections de soudure) dans l’environnement de production. Le cas échéant, ajoutez une protection à la sphère d’étalonnage.
-
Lors de la manipulation de la sphère d’étalonnage, portez toujours des gants anti-poussière.
-
-
Pendant le montage
-
Il est recommandé d’appliquer un adhésif sur les boulons.
-
Sélection de l’adhésif : l’utilisation d’un frein filet est recommandée.
-
Emplacement d’application de l’adhésif : au niveau du point de fixation fileté.
-
Contrôle de la quantité d’adhésif : l’adhésif ne doit pas déborder des rainures du filetage, et aucune goutte ne doit tomber lors de la prise du boulon après application.
-
-
Lors de l’utilisation de boulons pour fixer la sphère d’étalonnage, il est recommandé que la longueur du boulon dépassant l’écrou soit d’environ 0,3 fois le diamètre du boulon.
-
Veillez à ce que les sphères d’étalonnage restent dégagées pendant l’acquisition d’images.
-
Assurez-vous que le robot portant la sphère d’étalonnage peut atteindre autant de positions d’objets cibles que possible.
-
Lorsque le robot amène une pince grande ou longue à la position de capture d’images de la sphère d’étalonnage, une attention particulière doit être portée pour éviter les collisions entre la pince et les objets autour de la sphère.
-
-
Après le montage
-
Après le montage de la sphère d’étalonnage, utilisez un marqueur pour marquer les boulons et les surfaces de contact pour des vérifications ultérieures afin de vous assurer que la sphère ne s’est pas desserrée.
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Entretien et maintenance de la sphère d’étalonnage
Pour garantir la précision et la fiabilité des poses de sphère d’étalonnage collectées, il est recommandé d’effectuer quotidiennement les contrôles suivants sur la sphère d’étalonnage.
Vérification de desserrage et traitement
Vérifier le desserrage
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Examiner la surface de la sphère d’étalonnage pour détecter des rayures visibles, bosses, taches ou autres dommages physiques.
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Observer les marquages sur les boulons et les surfaces de contact afin de vérifier les points suivants :
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Les marques sont-elles encore clairement visibles ?
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Les marques se sont-elles déplacées ou cassées, indiquant que les boulons pourraient être desserrés ?
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Si des anomalies sont constatées, elles doivent être enregistrées et signalées au personnel concerné pour traitement. |
Traitement du desserrage
Si la sphère d’étalonnage est trouvée desserrée ou déplacée, suivez ces étapes :
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Trouver et corriger la cause du desserrage, puis resserrer la sphère d’étalonnage.
-
Exécuter le programme d’auto-correction du robot pour recollecter les poses de la sphère d’étalonnage et générer les données de correction de dérive.
-
Tester si le robot peut saisir avec précision tous les objets cibles.
-
Si le robot peut saisir avec précision tous les objets cibles, le processus peut être considéré comme terminé.
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Si le robot ne peut pas saisir avec précision tous les objets cibles, vous devrez redéployer la fonctionnalité de correction de dérive.
Cependant, avant le redéploiement, vous devez déterminer si le robot peut saisir avec précision les objets cibles sans la fonctionnalité de correction de dérive activée.
Pour ce faire, désactivez temporairement la fonctionnalité de correction de dérive en désélectionnant le paramètre « Corriger automatiquement la dérive de précision du système de vision » de l’étape « Sortie » ou « Planification de trajectoire » du projet de vision. Ensuite, testez si le robot peut saisir précisément les objets cibles.
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Si le robot saisit avec succès tous les objets cibles, seule la fonctionnalité de correction de dérive doit être redéployée.
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Si le robot ne peut pas saisir avec précision tous les objets cibles, assurez-vous que la précision de la saisie des objets cibles est normale (par exemple en ajoutant des points de prise à l’aide de la méthode d’enseignement) avant de redéployer la fonctionnalité de correction de dérive.
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Vérification de la poussière et traitement
Vérifiez la surface de la sphère d’étalonnage pour détecter la poussière. S’il y a de la poussière, nettoyez la sphère d’étalonnage comme suit.
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Préparation : Porter des gants anti-poussière pour éviter le contact direct avec la surface de la sphère d’étalonnage afin d’éviter de laisser des empreintes, de l’huile ou d’autres contaminants.
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Nettoyage initial de la sphère d’étalonnage : Utilisez une soufflette à embout souple pour souffler délicatement la poussière, les particules ou autres impuretés en suspension de la surface de la sphère d’étalonnage.
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Essuyage avec un chiffon non pelucheux : Assurez-vous que le chiffon est exempt de débris pour éviter les rayures dues au frottement. Essuyez délicatement la surface de la sphère d’étalonnage avec le chiffon non pelucheux.
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Souffler la poussière à nouveau : Utilisez encore la soufflette à embout souple pour nettoyer la surface de la sphère d’étalonnage, en vous assurant qu’aucune poussière ni fibre de chiffon ne reste.
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Inspecter la surface de la sphère d’étalonnage : Inspectez soigneusement la surface de la sphère d’étalonnage afin de vous assurer qu’elle est propre, sans saleté évidente, poussière ou rayures.
Vérification des taches d’huile et traitement
Vérifiez la surface de la sphère d’étalonnage pour détecter des taches d’huile. Si une tache d’huile est détectée, nettoyez la sphère d’étalonnage comme suit.
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Préparation : Porter des gants anti-poussière pour éviter le contact direct avec la surface de la sphère d’étalonnage afin d’éviter de laisser des empreintes, de l’huile ou d’autres contaminants.
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Nettoyage préliminaire de la sphère d’étalonnage : Utilisez un tissu non tissé imbibé d’éthanol anhydre pour essuyer délicatement la surface de la sphère d’étalonnage.
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Essuyer la sphère d’étalonnage avec un tissu non tissé : Après l’essuyage, utilisez un tissu non tissé propre pour enlever toute trace de graisse.
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Nettoyer la surface de la sphère d’étalonnage avec du liquide vaisselle : Si des graisses évidentes subsistent sur la surface de la sphère d’étalonnage après les étapes ci-dessus, utilisez du liquide vaisselle pour nettoyer la surface, puis séchez-la au souffle ou laissez-la sécher à l’air libre naturellement.
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Inspecter la surface de la sphère d’étalonnage : Inspectez soigneusement la surface de la sphère d’étalonnage afin de vous assurer qu’elle est propre, sans saleté évidente, poussière ou rayures.