Prétraitement du nuage de points
Fonction
Cette Étape effectue des opérations de prétraitement telles que le filtrage de points, la fusion de nuages de points et le filtrage d’images sur le nuage de points original afin de supprimer les points parasites, accélérant ainsi le traitement des Étapes suivantes.
Scénario d’utilisation
Cette Étape suit généralement l’Étape Capturer des images à partir de la caméra afin d’optimiser le nuage de points original et d’améliorer la vitesse de traitement des Étapes suivantes.
Entrée et sortie
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Entrée:
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Carte de profondeur.
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Image 2D fournissant des informations de texture pour le nuage de points (optionnelle).
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Sortie:
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Nuage de points de surface dans le ROI.
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Nuage de points des arêtes dans le ROI.
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Nuage de points de scène texturé (généralement utilisé pour la planification de trajectoire).
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Paramètres
- ROI 3D
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Instruction: Cliquez sur le bouton Ouvrir l’éditeur et définissez le ROI 3D dans la fenêtre « Définir le ROI 3D ». Pour des instructions détaillées, veuillez vous référer à Définir le ROI 3D.
- Niveau de suppression du bruit
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Description: Ce paramètre est utilisé pour déterminer le niveau de suppression du bruit.
Liste de valeurs: Aucun, Faible, Fort, Personnalisé
Valeur par défaut: Fort
Instruction: Ce paramètre doit être ajusté lorsqu’il y a un bruit important ou des bavures erronées sur les bords du nuage de points de l’objet cible. Plus le niveau de suppression est élevé, meilleur est l’effet de réduction du bruit.
- Effet d’extraction des arêtes
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Description: Ce paramètre est utilisé pour déterminer l’effet d’extraction des arêtes.
Liste de valeurs: Fin, Standard, Grossier, Très grossier, Personnalisé
Valeur par défaut: Standard
Instruction: Si l’effet d’extraction des arêtes sur l’objet cible n’est pas satisfaisant, ajustez ce paramètre. Plus la détection est fine, plus les détails des lignes d’arête sont riches. Plus la détection est grossière, plus les détails d’arêtes locaux seront écartés. Toutefois, veuillez conserver des caractéristiques de l’objet cible suffisantes et stables afin d’assurer la justesse des résultats de reconnaissance.