Remplacement rapide de la caméra
| Cette vidéo présente la procédure de remplacement rapide de la caméra pour les scénarios EIH et ETH. Vous pouvez vous référer uniquement à la procédure de remplacement rapide de la caméra pour le scénario ETH. |
Dans la production réelle, des collisions entre la caméra et d’autres objets peuvent facilement modifier ses paramètres extrinsèques. Lorsqu’elles se produisent, il est généralement nécessaire de remplacer la caméra, puis de procéder à un recalibrage. À défaut, si le remplacement de la caméra n’est pas envisageable, vous pouvez définir manuellement les points de préhension en déplaçant le robot en mode jogging. Toutefois, ces deux approches augmentent la charge de travail et les arrêts de production.
Pour résoudre ce problème, la fonctionnalité Remplacement rapide de la caméra est intégrée à l’outil « Autocorrection de la dérive de précision dans le système de vision ETH ». Le flux opérationnel est illustré ci-dessous.
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Migrer le groupe de paramètres de configuration : Installez la nouvelle caméra et importez rapidement le groupe de paramètres de configuration de l’ancienne caméra dans la nouvelle afin de gagner du temps sur l’ajustement des paramètres.
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Mettre à jour la configuration de la caméra : Après avoir remplacé la caméra et mis à jour le groupe de paramètres de configuration, mettez à jour les configurations liées à la caméra dans le projet.
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Valider les points de capture d’image : Revalidez les points de capture d’image afin de garantir l’obtention de données de correction de dérive précises et fiables.
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Vérifier le résultat d’exécution du programme : Vérifiez si des données de correction de dérive valides sont générées après l’exécution du programme du robot.
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Tester la préhension : Guidez le robot pour saisir l’objet cible afin de vérifier la réussite du remplacement rapide de la caméra.
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Migrer le groupe de paramètres de configuration
Avant de remplacer la caméra, ajustez le groupe de paramètres de la nouvelle caméra pour garantir que la qualité du nuage de points de la sphère de calibration soit comparable à celle obtenue avec l’ancienne caméra. Il existe deux méthodes pour ajuster le groupe de paramètres de la nouvelle caméra, et cet article présentera la première méthode.
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Importer le groupe de paramètres de l’ancienne caméra vers la nouvelle caméra.
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Ajuster directement le groupe de paramètres de la nouvelle caméra.
La deuxième méthode convient lorsque la caméra est endommagée et ne peut pas être connectée. Dans ce cas, montez directement la nouvelle caméra et procédez à l’ajustement des paramètres.
Avant de remplacer la caméra, veuillez migrer le groupe de paramètres de configuration comme requis, afin d’importer rapidement le groupe de paramètres de l’ancienne caméra dans la nouvelle caméra, ce qui réduira le temps d’ajustement ultérieur de la caméra.
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Exporter le groupe de paramètres de configuration de l’ancienne caméra à l’aide de Mech-Eye Viewer.
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Coupez l’alimentation et retirez l’ancienne caméra.
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Montez la nouvelle caméra, connectez les câbles et mettez l’alimentation sous tension. Assurez-vous que tous les voyants indiquent un état normal, puis connectez-vous à la nouvelle caméra dans Mech-Eye Viewer.
Lors du montage de la nouvelle caméra, assurez-vous que sa hauteur et sa position de montage sont identiques à celles de l’ancienne caméra.
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Importer le groupe de paramètres de configuration de l’ancienne caméra à l’aide de Mech-Eye Viewer.
Après avoir terminé les étapes ci-dessus, cliquez sur Suivant pour passer à la mise à jour de la configuration de la caméra.
Mettre à jour la configuration de la caméra
Après la migration du groupe de paramètres de configuration, veuillez mettre à jour les configurations liées à la caméra dans le projet.
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Se connecter à une nouvelle caméra. Cliquez sur Sélectionner la caméra pour sélectionner et se connecter à la nouvelle caméra.
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Sélectionner le numéro de série de l’ancienne caméra. Sélectionnez le numéro de série de l’ancienne caméra dans la liste déroulante.
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Cliquez sur le bouton Mettre à jour la configuration pour mettre à jour la configuration de la caméra.
Valider les points de capture d’image
Après le remplacement de la caméra, les points de capture d’image où les images de la sphère d’étalonnage sont prises doivent être revalidés afin d’obtenir des données de correction de dérive précises et fiables.
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Comme la nouvelle caméra est dans un état de démarrage à froid, la précision de ses paramètres intrinsèques peut évoluer avec l’augmentation de la température pendant l’acquisition des images. Par conséquent, la caméra doit être préchauffée au préalable. Veuillez consulter Outil de préchauffage pour des instructions détaillées. |
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Déplacez le robot vers la pose de bride correspondant au point de capture d’image.
Veuillez vous assurer qu’aucune collision ne se produise pendant le déplacement du robot vers cette pose. Il est recommandé de déplacer le robot en mode jogging à faible vitesse jusqu’à la pose cible et d’observer s’il y aura des collisions.
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Cliquez sur le bouton Ajuster la ROI pour ajuster la ROI de la sphère d’étalonnage.
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Cliquez sur le bouton Capturer une image pour valider pour calculer la répétabilité des poses de la sphère d’étalonnage au point de capture d’image.
Répétez les étapes ci-dessus jusqu’à ce que tous les points de capture d’image soient validés, puis cliquez sur Enregistrer.
Vérifier le résultat d’exécution du programme
Après avoir validé les points de capture d’image, vous devez vérifier le résultat d’exécution du programme, afin de vous assurer que des données de correction de dérive valides sont générées après l’exécution du programme du robot.
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Exécutez le programme Master-Control, comme indiqué ci-dessous.
Exécutez le programme d’autocorrection pour collecter les poses de la sphère d’étalonnage, ce qui facilitera la correction ultérieure de la dérive de précision du système de vision.
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Vérifiez le résultat d’exécution du programme.
Après l’exécution du programme du robot, cliquez sur le bouton Démarrer la vérification pour vérifier le résultat d’exécution du programme du robot.
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Si la vérification est réussie, cela indique que des données de correction de dérive valides ont été générées après l’exécution du programme d’autocorrection. Vous pouvez alors cliquer sur le bouton Terminer pour poursuivre le remplacement rapide de la caméra.
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Si la vérification échoue, cela indique que le programme d’autocorrection du robot n’a pas généré de données de correction de dérive valides. Dans ce cas, il est recommandé de relancer le programme d’autocorrection du robot pour capturer les poses de la sphère d’étalonnage.
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Test de préhension
Exécutez le programme de préhension du robot. Si le robot parvient à saisir l’objet cible, le remplacement rapide de la caméra est considéré comme réussi.