Conceptions de cadres de montage de caméra
Formes de cadres de montage de caméra
Le cadre de montage requis varie selon les méthodes de montage de la caméra, comme détaillé dans le tableau ci-dessous.
Cadres de montage dans la configuration Eye to Hand (ETH) |
Cadre en profilés d’aluminium
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Cadres de montage dans la configuration Eye in Hand (EIH) |
La caméra est au-dessus de la bride de l’axe J6 du robot
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Pour plus de détails sur les exigences de conception et les scénarios applicables des différents cadres de montage, veuillez vous référer à Conceptions de cadres et méthodes de montage dans la configuration ETH et Conceptions de cadres et méthodes de montage dans la configuration EIH.
Conceptions de cadres et méthodes de montage dans la configuration ETH
| Lors de la conception d’un cadre de montage dans la configuration ETH, vous devez disposer des chemins de câbles sur la surface du montant afin de faciliter l’acheminement des câbles de la caméra. |
Conception de cadre en profilés d’aluminium
Le cadre en profilés d’aluminium est construit avec des profilés d’aluminium à double montant, et vous devez choisir des profilés d’aluminium norme européenne 8080. La conception spécifique est illustrée sur la figure ci-dessous.
Conceptions de cadres en tubes carrés (recommandé)
Lors de l’utilisation d’un cadre en tubes carrés, vous devez choisir des tubes carrés creux conformes aux normes nationales pour la soudure. Les tubes carrés creux possèdent une grande résistance et stabilité et peuvent fournir un châssis de support robuste. Vous pouvez choisir le cadre à montant unique ou le portique selon vos besoins. Les formes spécifiques et les exigences sont les suivantes :
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Conception de cadre à montant unique
Cette forme convient aux environnements sans vibrations marquées. Elle se caractérise par une structure simple et une installation aisée.
Exigences de conception :
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Les spécifications de l’acier carré doivent être au moins 100*100*5.
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Il est recommandé d’utiliser une soudure intégrale.
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La traverse et le montant du cadre de montage de la caméra doivent être équipés des entretoises diagonales et des nervures nécessaires.
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Conception de portique
Cette forme convient aux environnements avec vibrations marquées. Le portique offre un châssis de support plus robuste. Il résiste donc mieux aux vibrations et aux chocs externes et garantit la stabilité de la caméra.
Conceptions de cadres de montage coulissants de caméra
Faisable : des piles adjacentes partagent la même caméra.
Selon les composants d’entraînement, les cadres de montage coulissants de caméra peuvent être divisés en : cadres entraînés par module servo et cadres entraînés par vérin pneumatique.
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Cadre entraîné par module servo
Le cadre entraîné par module servo exige un fonctionnement fluide, sans à-coups aux phases de démarrage et d’arrêt. Vitesse normale de fonctionnement recommandée : ≤250 mm/s. Les composants d’un cadre entraîné par module servo sont montrés sur la figure ci-dessous : 1-corps de cadre, 2-platine de montage du module, 3-platine de montage de la caméra, 4-caméra, 5-module servo, 6-platine de montage de chaîne porte-câbles, et 7-chaîne porte-câbles.
Corps de cadre : Soudé à partir d’acier carré 100*100. Si l’ensemble du cadre est haut, vous pouvez ajouter des entretoises diagonales ou utiliser d’autres méthodes de rigidification. Platine de montage du module et cadre de montage de la caméra : Une grande résistance et rigidité sont requises pour garantir la stabilité de la caméra lorsque le module servo est en fonctionnement. Module servo : La précision de repositionnement des modules servo est généralement de ±0,01 mm, ±0,02 mm, ±0,05 mm, ±0,1 mm, ±0,2 mm, etc. Vous pouvez sélectionner le module servo linéaire selon les exigences de précision réelles de votre projet. Il est recommandé d’utiliser un servomoteur pour la partie d’entraînement. Chaîne porte-câbles : Sélectionnez des composants standard disponibles sur le marché en fonction du diamètre de votre câble bus. En général, la surface de section occupée par le câble bus doit être inférieure à 60 % à 80 % du volume interne de la chaîne porte-câbles. Platine de montage de chaîne porte-câbles : Fabriquée par pliage de tôle selon les besoins.
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Cadre entraîné par vérin pneumatique (non recommandé)
La précision de positionnement des vérins pneumatiques est légèrement inférieure à celle des modules servo, avec une précision typique de ±0,1 mm. Le cadre entraîné par vérin pneumatique exige un fonctionnement fluide, sans à-coups aux phases de démarrage et d’arrêt. Vitesse normale de fonctionnement recommandée : ≤200 mm/s. Les composants d’un cadre entraîné par vérin pneumatique sont montrés sur la figure ci-dessous : 1-corps de cadre, 2-platine de montage du vérin pneumatique, 3-platine de montage de la caméra, 4-caméra, 5-vérin pneumatique, 6-platine de montage de chaîne porte-câbles, et 7-chaîne porte-câbles.
Vérin pneumatique : Choisissez la course du vérin en fonction de la distance réelle des piles sur site. Pour le type de vérin, il est recommandé de choisir un vérin à tige guidée. Sinon, il doit être utilisé avec un guidage linéaire. Le vérin pneumatique doit être utilisé avec un amortisseur à huile et une butée de fin de course. En outre, il doit être équipé d’un régulateur de débit d’échappement. Pour la conception et la sélection du corps de cadre, de la platine de montage du vérin pneumatique, de la platine de montage de chaîne porte-câbles et de la chaîne porte-câbles, veuillez vous référer au cadre entraîné par module servo.
Compte tenu de facteurs tels que les chocs sur le vérin pneumatique, la précision globale de fonctionnement, les vibrations de la caméra à la position d’accostage et la stabilité à long terme, cette méthode n’est pas recommandée.
Conceptions de cadres de montage verticaux de caméra
Faisable : convient aux scénarios où le schéma de palettisation est haut, où la longueur ou la largeur est trop grande, et où les nuages de points des sacs en bas sont de mauvaise qualité.
Selon les différentes forces motrices, les cadres de montage verticaux de caméra peuvent être divisés en : cadres pneumatiques verticaux et cadres électriques verticaux.
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Cadre de montage vertical électrique de caméra
Exigences de conception : Le cadre de montage de la caméra doit fonctionner en douceur, sans impacts sévères pendant le fonctionnement ; la vitesse de déplacement doit être inférieure à 250 mm/s ; assurer un fonctionnement fluide et stable du mécanisme mobile. Le cadre de montage de la caméra doit être rigide afin d’assurer l’absence de vibrations en fonctionnement. Les composants d’un cadre de montage vertical électrique de caméra sont illustrés sur la figure ci-dessous : 1-corps de cadre, 2-caméra 3D, 3-platine de montage de la caméra, 4-ensemble pignon-crémaillère, 5-chaîne porte-câbles, et 6-platine de montage de chaîne porte-câbles.
Ensemble pignon-crémaillère : Il est recommandé de choisir un moteur avec frein afin d’empêcher la caméra de tomber en chute libre après une coupure de courant inattendue.
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Cadre de montage vertical pneumatique de caméra (non recommandé)
Exigences de conception : Le cadre de montage de la caméra doit fonctionner en douceur, sans impacts sévères pendant le fonctionnement ; la vitesse de déplacement doit être inférieure à 200 mm/s ; assurer un fonctionnement fluide et stable du mécanisme mobile.Le cadre de montage de la caméra doit être rigide afin d’assurer l’absence de vibrations en fonctionnement. Les composants d’un cadre de montage vertical pneumatique de caméra sont illustrés sur la figure ci-dessous : 1-corps de cadre, 2-platine de montage de la caméra, 3-caméra 3D, 4-chaîne porte-câbles, 5-vérin sans tige, et 6-platine de montage de chaîne porte-câbles.
Vérin pneumatique : Choisissez la course du vérin en fonction de la distance réelle des piles sur site. Le vérin pneumatique doit être utilisé avec un amortisseur à huile et une butée de fin de course. En outre, il doit être équipé d’un régulateur de débit d’échappement. Choisissez le distributeur pneumatique centre fermé pour votre vérin. Cela empêche la caméra de tomber en chute libre lorsque l’air est coupé.
Compte tenu de facteurs tels que les chocs sur le vérin pneumatique, la précision globale de fonctionnement, les vibrations de la caméra à la position d’accostage et la stabilité à long terme, cette méthode n’est pas recommandée.
Exigences de montage pour les cadres dans la configuration ETH
Lors du montage des cadres dans la configuration ETH, vous devez utiliser des chevilles chimiques ou des boulons d’expansion pour fixer le cadre de montage de la caméra au sol. Ces méthodes de fixation offrent un support stable et fiable et garantissent que la caméra ne tremble pas.
Pour plus de détails sur les exigences de montage de la caméra et les directives de montage des câbles de caméra, veuillez vous référer à :
Conceptions de cadres et méthodes de montage dans la configuration EIH
La section suivante présente deux formes de conception courantes pour les cadres de montage dans la configuration EIH.
La caméra est au-dessus de la bride de l’axe J6 du robot
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Avantage : Lorsque l’envergure du bras du robot est faible, cette forme aide à surélever la caméra pour élargir le champ de vision.
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Inconvénient : La plage de rotation de l’axe J6 du robot est limitée et le cadre de montage ou la caméra et le corps du robot peuvent interférer l’un avec l’autre.
Schéma de structure : 1-caméra, 2-cadre de montage de la caméra, 3-bride de l’axe J6 du robot
La caméra est au-dessous de la bride de l’axe J6 du robot
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Avantage : La rotation de l’axe J6 du robot n’est pas affectée par la caméra ni par le cadre de montage de la caméra.
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Inconvénient : Lorsque le robot se lève à la même hauteur, la position de prise de vue n’est pas élevée, ce qui réduit le champ de vision.
Schéma de structure : 1-caméra, 2-cadre de montage de la caméra, 3-bride de l’axe J6 du robot
Exigences de montage pour les cadres dans la configuration EIH
Lors du montage des cadres dans la configuration EIH, vous devez prendre des mesures pour éviter leur desserrage, telles que l’application de frein filet sur les boulons de montage, l’utilisation de rondelles anti-desserrage, etc.
Pour plus de détails sur les exigences de montage de la caméra et les directives de montage des câbles de caméra, veuillez vous référer à :