Lors de la simulation des robots chargés de déposer des objets cibles, un message indiquant une collision avec un objet cible déposé apparaît, et la planification échoue systématiquement

Symptôme:

La planification échoue systématiquement lors de la simulation du robot. Le nœud d’échec survient dans l’Étape de type déplacement suivant l’Étape utilisée pour le dépôt, indiquant une collision entre l’outil et un objet cible déposé.

Versions logicielles concernées:

Toutes les versions de Mech-Viz

Causes possibles:

Par défaut, les collisions entre l’outil et « l’objet cible saisi » ne sont pas détectées, mais les collisions entre l’outil et « l’objet cible déposé » sont détectées dans le Mech-Viz. Dans certains cas, l’outil et l’objet cible saisi s’interpénètrent, provoquant une collision. Lorsqu’un objet cible est déposé, « l’objet cible saisi » devient « un objet cible déposé ». À ce stade, l’outil n’est pas complètement séparé de « l’objet cible déposé », de sorte que le Mech-Viz détectera une collision entre l’outil et « l’objet cible déposé ».

Solution:

Dans l’Étape de type déplacement suivant l’Étape où Prendre ou déposer est défini sur Déposer, activez Ne pas vérifier la collision avec l’objet cible déposé dans Paramètres communs de l’Étape de type déplacement.