Déplacement dynamique

Sélectionné par défaut, c’est-à-dire envoyer le point de passage actuel au récepteur, tel que le robot. Une fois désélectionné, le point de passage actuel ne sera pas envoyé. Cependant, le point de passage restera dans le trajet planifié.

Non sélectionné par défaut. Lorsque des Étapes non-déplacement, telles que Reconnaissance visuelle, Régler DO, Vérifier DI, etc., sont connectées entre des Étapes de type déplacement, l’envoi des points de passage sera interrompu, et le robot réel marquera une courte pause, ce qui réduit la fluidité de l’exécution.

Lorsque ce paramètre est sélectionné, le projet continuera à s’exécuter sans attendre que l’Étape de type déplacement en cours ait terminé son exécution, et le robot pourra ainsi se déplacer de manière fluide, sans pauses. Cependant, sélectionner ce paramètre peut entraîner la fin prématurée de l’exécution de l’Étape.

Pourquoi cette fonctionnalité peut-elle provoquer la fin prématurée de l’exécution de l’Étape ?

Mech-Viz enverra simultanément plusieurs points de passage au robot lorsque le projet s’exécute. Lorsque les JPs actuellement renvoyés par le robot correspondent au dernier point de passage envoyé par Mech-Viz, Mech-Viz supposera que le robot s’est déplacé jusqu’au dernier point de passage.

Par exemple, il y a 10 Étapes de type déplacement dans un trajet, et la pose de la 5e Étape de type déplacement est identique à celle de la dernière Étape de type déplacement. Lorsque le robot se déplace à faible vitesse, les JPs courants seront envoyés à Mech-Viz après que le robot aura atteint le 5e point de passage. Étant donné que les poses de la 5e Étape de type déplacement et de la dernière Étape de type déplacement sont identiques, Mech-Viz peut déterminer par erreur que le robot a atteint tous les points de passage et terminer la commande de manière prématurée.

Une fois Détecter les collisions sur les objets cibles activé dans le panneau Collisions, sélectionner ce paramètre désactivera la détection de collision entre le robot, l’outil du robot et les objets cibles déposés. En général, ce paramètre est sélectionné dans l’Étape de type déplacement suivant l’Étape dont Prendre ou déposer est défini sur Déposer, afin d’éviter des détections de collision erronées.

Exemple d’application :

Le TCP d’un préhenseur à vide de dépalletisation est généralement défini à l’intérieur du modèle plutôt que sur la surface du préhenseur à vide. En conséquence, lors de la prise d’une boîte, le modèle du préhenseur à vide peut chevaucher le modèle de la boîte. Cependant, le logiciel ne détecte pas les collisions entre l’outil terminal et l’objet cible saisi, de sorte qu’aucune alarme de collision ne sera déclenchée pendant la prise. Une fois que le robot dépose la boîte, le modèle de la boîte saisie devient un modèle de scène, et le logiciel commencera à détecter la collision entre l’outil terminal et le modèle de scène de la boîte, ce qui déclenchera une alarme de collision et empêchera l’achèvement de la tâche de palettisation.

Une fois ce paramètre sélectionné, aucune collision entre le robot, l’outil terminal et le modèle de l’objet cible déposé ne sera détectée, et le problème ci-dessus sera résolu.

En général, Auto peut être sélectionné, c’est-à-dire appliquer directement les paramètres de Détection de collision par nuage de points dans le panneau Collisions. Pour les Étapes entre la prise et la dépose, Vérifier la collision peut généralement être sélectionné.

Ce paramètre n’est visible que lorsque le Type de point de passage de l’Étape de type déplacement est défini sur Pose de l’objet cible.

La symétrie de l’objet cible mentionnée ici fait référence à la Symétrie de rotation de l’objet cible tenu prédéfinie dans l’éditeur d’objet cible lors de configuration du modèle de collision.

Une fois ce paramètre sélectionné, un port de sortie Échec de planification sera ajouté à l’Étape.

Si la planification de trajectoire de l’Étape actuelle réussit, le flux de travail continuera le long du port de sortie Succès. Si la planification de trajectoire de l’Étape actuelle échoue, le flux de travail poursuivra le long du port de sortie Échec de planification. Si plusieurs Étapes de type déplacement avec des ports de sortie « Échec de planification » s’affichent dans la même entrée d’historique de planification, le flux de travail poursuivra le long du port de sortie « Échec de planification » de la première Étape de type déplacement.

Une fois ce paramètre sélectionné, les collisions entre l’objet cible tenu et le modèle de scène ne seront pas détectées, ce qui réduit la charge de calcul de la détection des collisions dans le logiciel, accélère la planification de trajectoire et optimise le temps de cycle global.

Une fois ce paramètre sélectionné, les collisions entre l’objet cible tenu et le robot ne seront pas détectées, ce qui réduit la charge de calcul de la détection des collisions dans le logiciel, accélère la planification de trajectoire et optimise le temps de cycle global.

Une fois la Détection des collisions avec le nuage de points activée dans le panneau Collisions, la sélection de ce paramètre arrêtera la détection des collisions entre l’objet cible tenu et le nuage de points, réduisant davantage la charge de calcul du logiciel, raccourcissant le temps de planification de trajectoire et améliorant le temps de cycle global.

Le paramétrage de ce paramètre facilite la vérification de la logique du projet Mech-Viz. Veuillez choisir une option appropriée selon la situation sur site et veillez à ce que l’Étape utilisée pour le prélèvement soit placée avant l’Étape utilisée pour la dépose.

Lorsque le type de mouvement est Déplacement linéaire, l’activation de cette fonction peut simuler un déplacement linéaire par un déplacement articulé en plusieurs segments, réduisant ainsi les problèmes de singularité dans une certaine mesure.

Paramètres de configuration

La vitesse et l’accélération déterminent la rapidité de déplacement du robot. En général, l’accélération définie doit être inférieure à la vitesse. Lorsque l’accélération définie est supérieure à la vitesse, le robot se déplacera de manière saccadée.

En général, la configuration par défaut peut être utilisée.

Après avoir cliqué sur , une fenêtre affichant toutes les solutions de JPs pour la pose actuelle apparaîtra. Après avoir cliqué sur l’une des solutions, la pose correspondante de la solution sera affichée dans la zone de simulation 3D. Ainsi, vous connaîtrez les solutions possibles sous différentes contraintes, comme illustré ci-dessous.

La méthode pour déterminer le type de point de passage est illustrée dans la figure ci-dessous.