Générer un chemin en spirale
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Fonction
Cette étape génère des cibles de chemin en spirale sur la base du nuage de points d’entrée.
Scénario d’utilisation
Cette étape est généralement utilisée pour la pulvérisation automatique sur des objets plats.
Entrée et sortie
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Entrée:
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Un chemin en spirale sera généré sur la surface de l’objet dans le nuage de points fourni à ce port.
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Carte de profondeur correspondant au nuage de points.
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Point central de l’outil du robot dans le repère de la bride.
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Sortie:
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Cibles du chemin généré de l’extérieur vers l’intérieur (sauf la cible finale).
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Cible finale du chemin généré.
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Image 2D de projection orthographique du chemin
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