Réglage des paramètres dans le scénario de boîte
Dans le scénario de boîte, le dossier de configuration de picking MedicineBox_Instance_3DSize_RGBSuction doit être utilisé. Une fois le dossier de configuration chargé, tous les paramètres apparaîtront.
Il est recommandé d’utiliser une carte graphique GeForce GTX série 10 avec au moins 4 Go de mémoire lorsque vous utilisez le modèle pour ce scénario. Lors de la première exécution de cette Étape, le modèle d’apprentissage profond sera optimisé en fonction du type de matériel et le processus d’optimisation unique prend environ 10 à 30 minutes selon la configuration de l’ordinateur. Veuillez patienter. Une fois le modèle optimisé, le temps d’exécution de l’Étape sera considérablement réduit.
Ordre d’ajustement des paramètres
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Sélectionnez d’abord Chemin du dossier de configuration de picking.
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Définissez une Distance de travail pour limiter la plage dans laquelle la caméra capture les données.
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Ajustez le groupe de paramètres Traitement des poses pour contrôler le décalage vers le haut le long de l’axe Z afin d’éviter d’endommager l’objet.
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Ajustez le Sous-échantillonnage du nuage de points pour réduire le nombre de points du nuage de l’objet et augmenter la vitesse de traitement de l’Étape.
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Enfin, réglez le Seuil de segmentation du plan pour segmenter le nuage de points plan de l’objet.
Description des paramètres
Configuration de picking
- Chemin du dossier de configuration de picking
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Description: Ce paramètre est utilisé pour sélectionner le chemin où est stocké le dossier de configuration de picking.
Recommandation de réglage: Cliquez sur le bouton de dossier à droite du paramètre et sélectionnez le chemin où est stocké le dossier de configuration de picking.
Distance de travail
- Distance de travail minimale
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Description: Ce paramètre est utilisé pour spécifier la distance minimale (en millimètres) entre la caméra et l’objet dans la scène. Si un bac est utilisé, ce paramètre doit être la distance de la caméra au bord supérieur du bac. Veuillez définir la valeur selon la situation réelle.
Valeur par défaut: 0 mm
Plage de valeurs: 0–3000 mm
- Distance de travail maximale
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Description: Ce paramètre est utilisé pour spécifier la distance maximale (en millimètres) entre la caméra et l’objet dans la scène. Si un bac est utilisé, ce paramètre doit être la distance de la caméra au bord inférieur du bac. Veuillez définir la valeur selon la situation réelle.
Valeur par défaut: 3000 mm
Plage de valeurs: 0–3000 mm
Traitement des poses
- Nombre maximal de poses en sortie
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Description: Ce paramètre est utilisé pour spécifier le nombre maximal de poses en sortie.
Valeur par défaut: 15
- Décalage vers le haut le long de l’axe Z
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Description: Ce paramètre est utilisé pour spécifier la distance de décalage (en millimètres) le long de l’axe Z au-dessus de l’objet afin d’éviter que le robot n’écrase l’objet. L’unité est le millimètre.
Valeur par défaut: 0
Plage de valeurs: 0–10 mm
Recommandation de réglage: Veuillez définir le paramètre selon la situation réelle.
- Seuil de l’angle de rotation de la pose
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Description: Si l’angle de rotation de l’axe X ou de l’axe Y de la pose de l’objet dépasse ce seuil, la pose de l’objet sera filtrée. (Unité: °)
Valeur par défaut: 45.000°
Sous-échantillonnage du nuage de points
- Sous-échantillonnage du nuage de points
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Description: Ce paramètre est utilisé pour réduire le nombre de points du nuage de l’objet et augmenter la vitesse de traitement de l’Étape. Plus la valeur est grande, moins il y a de points du nuage de l’objet et plus la vitesse de traitement de l’Étape est élevée.
Valeur par défaut: 0.0010
Segmentation de plan
- Seuil de segmentation du plan
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Description: Ce paramètre est utilisé pour segmenter le nuage de points plan de l’objet. Plus la valeur est petite, moins il y aura de points plans après la segmentation et plus la précision de segmentation sera élevée. Plus la valeur est grande, plus il y aura de points plans après la segmentation et plus la précision de segmentation sera faible.
Valeur par défaut: 0.0020
Visualisation
- Activer
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Description: Ce paramètre permet de choisir s’il faut visualiser le résultat de sortie de cette Étape.
Valeur par défaut: sélectionné.