Termes et concepts

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Une solution est un ensemble de configurations fonctionnelles et de données pour le robot, la communication, le traitement de la vision et la planification de trajectoire, nécessaires à une application de vision.

Les projets font référence aux projets Mech-Vision. Un projet doit appartenir à une solution, sinon il ne peut pas être utilisé. En outre, une solution peut inclure plusieurs projets. Les projets ne peuvent pas être utilisés de manière indépendante et doivent appartenir à une solution.

Les étapes sont les éléments de base d’un projet. Une étape est une unité algorithmique minimale pour le traitement des données. En reliant différentes étapes dans un projet, vous pouvez réaliser diverses tâches de traitement des données.

Une procédure regroupe les étapes dont les fonctions sont étroitement liées et qui, ensemble, atteignent un objectif spécifique dans le projet.

Les recettes de paramètres sont des ensembles de réglages de paramètres qui doivent être ajustés en fonction de différentes situations pour un même projet. Avec des recettes de paramètres, vous n’avez pas besoin de créer plusieurs projets avec la même logique et de configurer leurs paramètres différemment pour répondre à diverses exigences sur site. Il suffit de basculer entre les recettes de paramètres dans un seul projet pour le rendre applicable à divers scénarios, ce qui augmente la productivité.

La calibration main-oeil établit la relation de transformation entre les repères de référence de la caméra et du robot. Grâce à cette relation, les poses d’objet déterminées par le système de vision peuvent être converties dans le repère de référence du robot, ce qui guide le robot pour effectuer ses tâches.

La caméra 3D Mech-Mind utilise un standard de système de coordonnées personnalisé pour décrire la position spatiale et la pose des objets dans le champ de vision de la caméra. L’origine du repère de référence de la caméra se situe au centre optique de la caméra 2D principale. Ce repère sert de référence pour les calculs de vision et les transformations de pose.

Les paramètres intrinsèques de la caméra décrivent les propriétés internes de la caméra. Ces paramètres sont généralement fixes pour un modèle de caméra spécifique et restent inchangés pendant l’utilisation de la caméra.

Les paramètres extrinsèques de la caméra décrivent la position et l’orientation de la caméra dans le système de coordonnées du monde.

Les angles d’Euler sont utilisés pour décrire l’orientation d’un objet dans l’espace 3D. La rotation de l’objet dans l’espace 3D peut être indiquée par 3 angles, à savoir le tangage, le lacet et le roulis.

Le point central de l’outil est le point de référence à l’extrémité de l’outil du robot. Pour accomplir des tâches telles que la prise, on dit généralement que le robot doit se déplacer vers un point précis dans l’espace, ce qui signifie en réalité que son TCP doit se déplacer vers ce point.

Un nuage de points est un ensemble de points dans l’espace 3D, chacun contenant au moins trois valeurs de coordonnées (X, Y, Z), utilisé pour décrire avec précision la forme géométrique de la surface d’un objet.

La pose décrit la posture d’un objet en définissant sa position et son orientation.

Des images, des formes ou des objets spécifiés sont généralement sélectionnés pour masquer l’image (partiellement ou totalement) afin de contrôler la zone à traiter ou le traitement. L’image ou l’objet particulier utilisé pour le masquage est appelé un masque.

La région d’intérêt exclut les parties environnantes inutiles pour le traitement des données de vision dans la scène. Ces parties peuvent être des objets d’arrière-plan, des palettes, des bords de bacs, etc.

Une fois qu’un modèle a été entraîné dans Mech-DLK, il peut être exporté sous forme de paquet de modèles, qui contient un ou plusieurs modèles. Dans Mech-Vision, le paquet de modèles peut être utilisé pour l’inférence des données d’image.

Un modèle universel fourni par Mech-Mind utilisé pour reconnaître des cartons ou des sacs. Si les performances de reconnaissance sont insuffisantes, Mech-DLK peut être utilisé pour affiner le modèle.