Le point de passage de prélèvement simulé comme atteignable dans le logiciel, mais inatteignable par le robot réel

Symptômes:

Les contraintes d’espace pour le robot et les bacs sont extrêmement strictes. Le point de passage de prélèvement peut être atteint dans la simulation du logiciel, mais le robot réel ne le peut pas.

Lors de la commande manuelle du robot à l’aide du boîtier de programmation pour l’amener à ce point, une erreur 'Interférence mécanique spéciale' est signalée. Cependant, si vous désactivez les limites logicielles du robot réel, puis commandez manuellement le robot à l’aide du boîtier de programmation, il peut atteindre le point de passage de prélèvement avec succès.

Versions logicielles concernées:

Logiciel: Toutes les versions.

Robot: Yaskawa GP180.

Cause possible:

En plus des limites logicielles entre les axes 2 et 3, il existe également des limites dynamiques pour empêcher les autres articulations d’entrer en collision avec le socle. Dans le logiciel, il n’y a aucune restriction pour cette situation.

Solution:

Pour les articulations en positions inappropriées, modifiez leurs limites logicielles.