Configurations spéciales

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OffsetWrist_Y_SixAxis_FANUC_CRX_10IA_Like (il y a un décalage négatif selon l’axe Y (L) sur l’articulation J5)

Axes

Six

Nom de configuration

OffsetWrist_Y_SixAxis_FANUC_CRX_10IA_Like

Description

Il y a un décalage négatif selon l’axe Y (L) sur l’articulation J5

Paramètres DH

alt

Repère de référence et n° d’axe

alt

Corrélation entre le maillon et le repère de référence

0: Repère de référence 0, 1

1: Repère de référence 0, 1

2: Repère de référence 2

3: Repère de référence 3, 4

4: Repère de référence 3, 4

5: Repère de référence 5

6: Repère de référence 6

Classification des axes

Poignet: 5, 6

Avant-bras: 3, 4

Bras supérieur: 2

Base: 0, 1

Liste des modèles de robot

FANUC CRX-10iA, FANUC CRX-10iAL, YASKAWA HC10

[robot]_exemple d’algorithme

{
	"algo_type": "OffsetWrist_Y_SixAxis_FANUC_CRX_10IA_Like",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, C, E, F, -L ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4J5J6",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

OffsetWrist_Y_SixAxis_Rokae_SR4_Like (il y a un décalage positif selon l’axe X (G) sur l’articulation J2, et un décalage négatif selon l’axe Y (L) sur l’articulation J5)

Axes

Six

Nom de configuration

OffsetWrist_Y_SixAxis_Rokae_SR4_Like

Description

Il y a un décalage positif selon l’axe X (G) sur l’articulation J2, et un décalage négatif selon l’axe Y (L) sur l’articulation J5

Paramètres DH

alt

Repère de référence et n° d’axe

alt

Corrélation entre le maillon et le repère de référence

0: Repère de référence 0, 1

1: Repère de référence 0, 1

2: Repère de référence 2

3: Repère de référence 3

4: Repère de référence 4

5: Repère de référence 5

6: Repère de référence 6

Classification des axes

Poignet: 5, 6

Avant-bras: 3, 4

Bras supérieur: 2

Base: 0, 1

Liste des modèles de robot

Rokae SR3, SR4

[robot]_exemple d’algorithme

{
	"algo_type": "OffsetWrist_Y_SixAxis_ROKAE_SR4_Like",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, C, D, G, E, F, -L ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4J5J6",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

OffsetWrist_Y_SixAxis_DENSO_COBOTTA_PRO_1300_Like (il y a un décalage négatif selon l’axe Y (H) sur l’articulation J3, et un décalage positif selon l’axe Y (L) sur l’articulation J5)

Axes

Six

Nom de configuration

OffsetWrist_Y_SixAxis_DENSO_COBOTTA_PRO_1300_Like

Description

Il y a un décalage négatif selon l’axe Y (H) sur l’articulation J3, et un décalage positif selon l’axe Y (L) sur l’articulation J5

Paramètres DH

alt

Repère de référence et n° d’axe

alt

Corrélation entre le maillon et le repère de référence

0: Repère de référence 0, 1

1: Repère de référence 0, 1

2: Repère de référence 2

3: Repère de référence 3, 4

4: Repère de référence 3, 4

5: Repère de référence 5

6: Repère de référence 6

Classification des axes

Poignet: 5, 6

Avant-bras: 3, 4

Bras supérieur: 2

Base: 0, 1

Liste des modèles de robot

Denso COBOTTA PRO 900, COBOTTA PRO 1300

[robot]_exemple d’algorithme

{
	"algo_type": "OffsetWrist_Y_SixAxis_DENSO_COBOTTA_PRO_1300_Like",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, C, E, F, -H, L ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4J5J6",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

OffsetWrist_Y_SixAxis_DENSO_COBOTTA_Like (il y a des décalages positifs selon les axes Y et Z (H, D) sur l’articulation J3, et un décalage négatif selon l’axe Y (L) sur l’articulation J5)

Axes

Six

Nom de configuration

OffsetWrist_Y_SixAxis_DENSO_COBOTTA_Like

Description

Il y a des décalages positifs selon les axes Y et Z (H, D) sur l’articulation J3, et un décalage négatif selon l’axe Y (L) sur l’articulation J5

Paramètres DH

alt

Repère de référence et n° d’axe

alt

Corrélation entre le maillon et le repère de référence

0: Repère de référence 0, 1

1: Repère de référence 0, 1

2: Repère de référence 2

3: Repère de référence 3, 4

4: Repère de référence 3, 4

5: Repère de référence 5

6: Repère de référence 6

Classification des axes

Poignet: 5, 6

Avant-bras: 3, 4

Bras supérieur: 2

Base: 0, 1

Liste des modèles de robot

Denso COBOTTA

[robot]_exemple d’algorithme

{
	"algo_type": "OffsetWrist_Y_SixAxis_DENSO_COBOTTA_Like",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, C, D, E, F, H, -L ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4J5J6",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

OffsetWrist_Z_SixAxis_ABB_CRB15000_Like (il y a un décalage positif selon l’axe Z (M) sur l’articulation J5)

Axes

Six

Nom de configuration

OffsetWrist_Z_SixAxis_ABB_CRB15000_Like

Description

Il y a un décalage positif selon l’axe Z (M) sur l’articulation J5

Paramètres DH

alt

Repère de référence et n° d’axe

alt

Corrélation entre le maillon et le repère de référence

0: Repère de référence 0, 1

1: Repère de référence 0, 1

2: Repère de référence 2

3: Repère de référence 3, 4

4: Repère de référence 3, 4

5: Repère de référence 5

6: Repère de référence 6

Classification des axes

Poignet: 5, 6

Avant-bras: 3, 4

Bras supérieur: 2

Base: 0, 1

Liste des modèles de robot

ABB CRB15000-5/0.95

[robot]_exemple d’algorithme

{
	"algo_type": "OffsetWrist_Z_SixAxis_ABB_CRB15000_5_0_95_Like",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, C, D, E, F, M ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4J5J6",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

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