Classer les nuages de points par dimensions
Fonction
Cette étape évalue si le nuage de points en entrée est éligible en se basant sur les dimensions de référence. Si l’écart entre les dimensions du nuage de points en entrée et les dimensions de référence se situe dans l’intervalle de seuil, le nuage de points est éligible ; sinon, il ne l’est pas.
Scénario d’utilisation
Cette étape est généralement utilisée dans des scénarios de dépalettisation de sacs. Cette étape peut déterminer si les nuages de points de sacs issus des étapes précédentes sont éligibles, agissant comme un mécanisme de prévention des erreurs pour filtrer les détections inexactes provenant de l’apprentissage profond.
Cette étape est généralement utilisée avec des étapes telles que Appliquer des masques au nuage de points et Obtenir les nuages de la couche la plus élevée.
Entrée et sortie
Paramètres du seuil de différence de longueur
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Différence de longueur = Longueur du nuage de points - Longueur de référence Rapport d’écart = Différence de longueur / Longueur de référence |
- Seuil inférieur/supérieur du rapport
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Description : Ce paramètre sert à définir le rapport d’écart admissible de la longueur du nuage de points par rapport à la longueur de référence. Si le rapport d’écart est compris entre le Seuil inférieur du rapport et le Seuil supérieur du rapport, le nuage de points est éligible ; sinon, il ne l’est pas.
Valeur par défaut : -0.2500/0.2500
Plage de valeurs : -1–0/0–1
Suggestion : Réglez le paramètre selon vos besoins réels. Plus la valeur absolue des seuils est grande, plus la variation autorisée des dimensions du nuage de points est importante.
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Pour plus de clarté, l’intervalle de longueur équivalent correspondant au rapport d’écart est défini de sorte que la longueur du nuage de points doive satisfaire : (1+ Seuil inférieur du rapport)* Longueur de référence < Longueur du nuage de points < (1+ Seuil supérieur du rapport)* Longueur de référence. Par exemple, si les dimensions de référence en entrée sont [1,0.5,0.1] (Unité : mètres) et que le Seuil inférieur/supérieur du rapport est réglé sur -0.25/0.25, la longueur de référence est de 1 m et l’intervalle admissible de longueur du nuage de points est de 0.75 m à 1.25 m. |
Paramètres du seuil de différence de largeur
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Différence de largeur = Largeur du nuage de points - Largeur de référence Rapport d’écart = Différence de largeur / Longueur de référence |
- Seuil inférieur/supérieur du rapport
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Description : Ce paramètre sert à définir le rapport d’écart admissible de la largeur du nuage de points par rapport à la largeur de référence. Si le rapport d’écart est compris entre le Seuil inférieur du rapport et le Seuil supérieur du rapport, le nuage de points est éligible ; sinon, il ne l’est pas.
Valeur par défaut : -0.2500/0.2500
Plage de valeurs : -1–0/0–1
Suggestion : Réglez le paramètre selon vos besoins réels. Plus la valeur absolue des seuils est grande, plus la variation autorisée des dimensions du nuage de points est importante.
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Pour plus de clarté, l’intervalle de largeur équivalent correspondant au rapport d’écart est défini de sorte que la largeur du nuage de points doive satisfaire : (1+ Seuil inférieur du rapport)* Largeur de référence < Largeur du nuage de points < (1+ Seuil supérieur du rapport)* Largeur de référence. Par exemple, si les dimensions de référence en entrée sont [1,0.5,0.1] (Unité : mètres) et que le Seuil inférieur/supérieur du rapport est réglé sur -0.25/0.25, la largeur de référence est de 0.5 m et l’intervalle admissible de largeur du nuage de points est de 0.375 m à 0.625 m. |
Paramètres du seuil de différence de hauteur
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Différence de hauteur = Hauteur du nuage de points - Hauteur de référence Rapport d’écart = Différence de hauteur / Hauteur de référence |
- Seuil inférieur/supérieur du rapport
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Description : Ce paramètre sert à définir le rapport d’écart admissible de la hauteur du nuage de points par rapport à la hauteur de référence. Si le rapport d’écart est compris entre le Seuil inférieur du rapport et le Seuil supérieur du rapport, le nuage de points est éligible ; sinon, il ne l’est pas.
Valeur par défaut : -100.0000/100.0000
Suggestion : Réglez le paramètre selon vos besoins réels. Plus la valeur absolue des seuils est grande, plus la variation autorisée des dimensions du nuage de points est importante.
- Hauteur de référence
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Description : Ce paramètre sert à définir la hauteur de référence (en mm). Ce paramètre ne prend effet que lorsque le port « Hauteurs du nuage de points » n’est pas connecté. Si la hauteur du nuage de points en entrée est vide, la hauteur du nuage de points = valeur Z de la pose du nuage de points - hauteur de référence.
Valeur par défaut : 1000.000
Suggestion : Réglez le paramètre selon vos besoins réels.
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Pour plus de clarté, l’intervalle de hauteur équivalent correspondant au rapport d’écart est défini de sorte que la hauteur du nuage de points doive satisfaire : (1+ Seuil inférieur du rapport)* Hauteur de référence < Hauteur du nuage de points < (1+ Seuil supérieur du rapport)* Hauteur de référence. Par exemple, si les dimensions de référence en entrée sont [1,0.5,0.1] (Unité : mètres) et que le Seuil inférieur/supérieur du rapport est réglé sur -100 / 100, la hauteur de référence est de 0.1 m et l’intervalle admissible de hauteur du nuage de points est de -9.9 m à 10.1 m. Remarque : La hauteur de référence mentionnée ici se réfère au composant hauteur des dimensions de référence. Le paramètre Hauteur de référence est uniquement utilisé pour calculer la hauteur du nuage de points lorsque la hauteur du nuage de points en entrée est vide. |
Paramètres du rapport d’aspect
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Rapport d’aspect = Longueur du nuage de points/Largeur du nuage de points |
- Seuil du rapport d’aspect
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Description : Ce paramètre sert à définir l’intervalle acceptable du rapport d’aspect du nuage de points.
Valeur par défaut : 1000000.0000
Suggestion : Réglez le paramètre selon vos besoins réels.
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Pour plus de clarté, l’intervalle de rapport d’aspect équivalent correspondant au seuil est défini de sorte que le rapport d’aspect du nuage de points doive satisfaire : (1- Seuil du rapport d'aspect)* Rapport d'aspect de référence < Rapport d'aspect < (1+ Seuil du rapport)* Rapport d'aspect de référence. Par exemple, si les dimensions de référence en entrée sont [1,0.5,0.1] (Unité : mètres) et que le Seuil du rapport d’aspect est réglé sur 10, le rapport d’aspect de référence en entrée pour le nuage de points est 1/0.5 = 2 et l’intervalle admissible du rapport d’aspect du nuage de points est de -18 à 22. |