Modifier le sens du mouvement circulaire de la trajectoire
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Scénario d’utilisation
Cette étape est généralement utilisée dans des applications de collage de portes ou de verre. Si le robot rencontre une limite logicielle pendant le mouvement, les points de départ et d’arrivée seront intervertis, et le robot se déplacera selon les cibles nouvellement définies.
Entrée et sortie
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Entrée:
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La trajectoire d’origine composée des cibles fournies à ce port sera ajustée.
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Liste des cibles de l’effecteur terminal du robot dans la trajectoire d’origine.
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Liste des cibles de l’effecteur terminal du robot dans la trajectoire d’origine dans le repère de la bride.
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Sortie:
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Cibles ajustées qui forment la trajectoire dont le sens du mouvement circulaire a été ajusté.
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