Configurer les objets de scène
Cette section présente les objets de scène et les configurations correspondantes.
Introduction
Les objets de scène, comprenant généralement la barrière de sécurité, le bac de prélèvement, le plateau, la caméra et le support de caméra, désignent les objets présents dans les scénarios réels où le robot exécute diverses tâches.
Modèle d’objet de scène
L’ajout de modèles d’objets de scène rapproche la scène dans le logiciel du scénario réel, ce qui facilite la détection des collisions et la planification de trajectoire.
Vous pouvez créer des modèles de parallélépipède, de bac ou de cylindre. Vous pouvez également utiliser un modèle personnalisé importé hors du logiciel. Les formats pris en charge pour le modèle de visualisation et le modèle de collision sont indiqués dans le tableau ci-dessous.
| Format | STL | OBJ | DAE | Binvox |
|---|---|---|---|---|
Modèle de visualisation |
√ |
√ |
√ |
× |
Modèle de collision |
√ |
√ |
× |
× |
| Des fichiers de modèle excessivement volumineux peuvent augmenter considérablement le temps d’importation et ralentir les simulations de planification de trajectoire. Il est recommandé d’utiliser un logiciel de graphisme pour supprimer à l’avance les caractéristiques inutiles et maintenir la taille du fichier sous 100 Mo. En outre, veillez à ce que les dimensions physiques du modèle n’excèdent pas 10 mètres. |
Relation parent-enfant des objets de scène
Vous pouvez établir une relation parent-enfant entre des objets de scène :
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Le modèle enfant sera également déplacé si le modèle parent est déplacé.
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Le modèle parent ne sera pas déplacé si le modèle enfant est déplacé.
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Tous les modèles enfants seront supprimés si le modèle parent est supprimé.
Si vous sélectionnez le nom d’un modèle ajouté dans l’arbre des ressources du projet puis cliquez sur +, un modèle enfant du modèle actuel sera ajouté, et la pose par défaut du modèle enfant sera identique à celle du modèle parent.
Vous pouvez faire glisser l’objet de scène dans l’arbre des ressources du projet pour le transformer en modèle enfant ou en modèle individuel.
Configurer l’objet de scène
Vous pouvez ajouter, modifier ou supprimer les objets de scène dans l’arbre des ressources du projet.
Ajouter un objet de scène
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Cliquez sur + à droite des Objets de scène dans l’arbre des ressources du projet pour ouvrir la fenêtre Configuration de l’objet de scène.
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Saisissez un nom personnalisé pour le modèle de scène dans la zone de texte Nom de l’objet.
Cliquez ici pour en savoir plus sur les opérations lorsque le modèle de scène est défini sur Parallélépipède, Bac ou Cylindre :
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Dans l’onglet Paramètres de l’objet, sélectionnez le type Modèle de scène dans la liste déroulante.
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Définissez X, Y, Z (longueur, largeur, hauteur) pour un modèle Parallélépipède.
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Définissez X, Y, Z (longueur, largeur, hauteur) et épaisseur pour un modèle Bac, puis Définir la plage valide pour la pose dans les Paramètres du bac.
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Définissez le rayon et la hauteur pour un modèle Cylindre.
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Par défaut, l’objet de scène nouvellement ajouté est situé à l’origine du repère de base du robot. Vous pouvez cliquer sur l’onglet Pose de l’objet dans la fenêtre Configuration de l’objet de scène pour changer d’interface de configuration et modifier les paramètres afin d’ajuster la pose du modèle d’objet de scène.
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Cliquez sur OK pour enregistrer le paramétrage.
Cliquez ici pour en savoir plus sur les opérations lorsque le modèle de scène est défini sur Modèle personnalisé
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Cliquez sur l’onglet Paramètres de l’objet, puis sélectionnez ou importez le modèle d’objet de scène pour la détection des collisions sous la liste déroulante Modèle de collision.
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Sélectionnez le modèle d’objet de scène utilisé pour la visualisation dans la zone de simulation 3D dans la liste déroulante Modèle de visualisation.
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Par défaut, l’objet de scène nouvellement ajouté est situé à l’origine du repère de base du robot. Vous pouvez cliquer sur l’onglet Pose de l’objet dans la fenêtre Configuration de l’objet de scène pour changer d’interface de configuration et modifier les paramètres afin d’ajuster la pose du modèle d’objet de scène.
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Cliquez sur OK pour enregistrer le paramétrage.
| Si le « Modèle de collision » d’un « Modèle personnalisé » est au format STL, il est recommandé de créer un parallélépipède ou un cylindre pour envelopper le modèle personnalisé afin d’obtenir une meilleure précision de la détection des collisions. |
Cliquez ici pour en savoir plus sur les opérations lorsque le modèle de scène est défini sur Caméra
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Dans la fenêtre Paramètres de l’objet, sélectionnez le Modèle de caméra correspondant à la caméra réellement utilisée.
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Sélectionnez ou importez le modèle d’objet de scène pour la détection des collisions sous la liste déroulante Modèle de collision.
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Sélectionnez le modèle d’objet de scène utilisé pour la visualisation dans la zone de simulation 3D dans la liste déroulante Modèle de visualisation.
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Cliquez sur OK pour enregistrer le paramétrage.
Si vous devez ajouter d’autres modèles d’objets de scène, veuillez répéter les étapes ci-dessus.
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Supprimer l’objet de scène
Suivez l’une des étapes suivantes pour supprimer un objet de scène.
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Sélectionnez le modèle de scène dans la zone de simulation 3D ou le nom du modèle dans l’arbre des ressources du projet, puis cliquez sur Supprimer.
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Cliquez avec le bouton droit sur l’objet de scène dans la zone de simulation 3D ou sur le nom du modèle dans l’arbre des ressources du projet, puis cliquez sur Supprimer dans le menu contextuel.
Modifier l’objet de scène
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Suivez l’une des étapes suivantes pour ouvrir la fenêtre Configuration de l’objet de scène.
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Double-cliquez sur le modèle d’objet dans la zone de simulation 3D.
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Double-cliquez sur le nom des objets de scène dans l’arbre des ressources du projet.
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Cliquez avec le bouton droit sur le nom de l’objet de scène sous l’arbre des ressources du projet, puis cliquez sur Configuration de l’objet de scène dans le menu contextuel.
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Modifiez les paramètres en fonction des besoins réels.
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Cliquez sur OK pour enregistrer le paramétrage.
| Vous pouvez également cliquer pour sélectionner le modèle d’objet de scène dans la zone de simulation 3D, puis maintenir la touche Ctrl enfoncée tout en faisant glisser l’axe de coordonnées afin d’ajuster sa pose. |
Définir la plage valide pour la pose
Lorsque vous ajoutez un bac comme modèle de scène, vous devez configurer la plage valide pour la pose de vision dans l’onglet Paramètres du bac.
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Si le bac est uniquement utilisé comme modèle de scène et qu’il n’a aucun impact sur la plage valide pour la pose de vision, veuillez désélectionner le Définir la plage valide pour la pose paramètre.
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Si la pose de vision doit se trouver dans le bac, veuillez sélectionner Dans le bac.
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Si la pose de vision peut être au-dessus du haut du bac, veuillez sélectionner Dans le bac et au-dessus du haut du bac et définir le paramètre Plage de hauteur au-dessus du bac.
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Si vous souhaitez personnaliser une plage valide, veuillez sélectionner Plage valide personnalisée et définir des paramètres dans Plage valide de la pose.