Objets de la scène

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Cette section présente les objets de la scène et les configurations correspondantes.

Introduction

Les objets de la scène, qui comprennent généralement la clôture de sécurité, le bac de prélèvement, le plateau, la caméra et le support de caméra, désignent les objets présents dans les scénarios réels où le robot exécute diverses tâches.

Modèle d’objet de la scène

L’ajout de modèles d’objets de scène rapproche la scène dans le logiciel du scénario réel, ce qui facilite la détection de collisions et la planification de trajectoire.

Vous pouvez créer des modèles de parallélépipède, de bac ou de cylindre. Vous pouvez également utiliser un modèle personnalisé importé depuis l’extérieur du logiciel. Les formats pris en charge pour le modèle de visualisation et le modèle de collision sont indiqués dans le tableau ci-dessous.

Format

STL

OBJ

DAE

Binvox

Modèle de visualisation

√

√

√

×

Modèle de collision

√

√

×

×

La relation parent-enfant des objets de la scène

Vous pouvez établir une relation parent-enfant entre les objets de la scène. Une fois la relation établie, le modèle enfant sera également déplacé si le modèle parent est déplacé, et le modèle enfant sera également supprimé si le modèle parent est supprimé. Toutefois, le modèle parent ne sera pas affecté si vous déplacez ou supprimez le modèle enfant individuellement.

Configurer l’objet de la scène

Vous pouvez ajouter, modifier ou supprimer les objets de la scène dans l’arborescence des ressources du projet.

Ajouter un objet de la scène

Veuillez suivre les étapes ci-dessous pour ajouter un modèle d’objet de scène de type Parallélépipède, Cylindre ou Bac.

  1. Accédez à Project resource tree  Objets de la scène, puis cliquez sur + pour ouvrir la fenêtre de configuration de l’objet de la scène.

  2. Dans l’onglet Paramètres de l’objet, sélectionnez le type Modèle de scène dans la liste déroulante.

    • Définissez X, Y, Z (longueur, largeur, hauteur) pour un modèle Parallélépipède.

    • Définissez le Rayon et la hauteur pour un modèle Cylindre.

    • Définissez X, Y, Z (longueur, largeur, hauteur), et l’épaisseur pour un modèle Bac.

  3. Saisissez un nom personnalisé pour le modèle d’objet de la scène dans la zone de texte Nom de l’objet.

  4. Par défaut, l’objet de scène nouvellement ajouté est situé à l’origine du repère de base du robot. Vous pouvez cliquer sur l’onglet Pose de l’objet dans la fenêtre de configuration de l’objet de la scène pour basculer l’interface de configuration, puis modifier les paramètres afin d’ajuster la pose du modèle d’objet de la scène.

  5. Cliquez sur OK.

Veuillez suivre les étapes ci-dessous pour ajouter un Modèle personnalisé.

  1. Cliquez sur + à côté de Project resource tree  Bibliothèque de modèles, sélectionnez le modèle de collision et le modèle de visualisation dans la fenêtre contextuelle, puis cliquez sur Ouvrir.

  2. Accédez à Project resource tree  Objets de la scène, puis cliquez sur + pour ouvrir la fenêtre de configuration de l’objet de la scène.

  3. Dans l’onglet Paramètres de l’objet, sélectionnez Modèle personnalisé comme Modèle de scène.

  4. Définissez le modèle d’objet de la scène utilisé pour la détection de collisions comme Modèle de collision.

  5. Définissez le modèle d’objet de la scène utilisé pour la visualisation dans la zone de simulation 3D comme Modèle de visualisation.

  6. Saisissez un nom personnalisé pour le modèle d’objet de la scène dans la zone de texte Nom de l’objet.

  7. Par défaut, l’objet de scène nouvellement ajouté est situé à l’origine du repère de base du robot. Vous pouvez cliquer sur l’onglet Pose de l’objet dans la fenêtre de configuration de l’objet de la scène pour basculer l’interface de configuration, puis modifier les paramètres afin d’ajuster la pose du modèle d’objet de la scène.

  8. Cliquez sur OK.

Si vous devez ajouter d’autres modèles d’objets de scène, veuillez répéter les étapes ci-dessus.

  • Lorsque le modèle de scène est un Modèle personnalisé, vous pouvez sélectionner Importer un nouveau modèle dans le menu déroulant des paramètres Modèle de collision et Modèle de visualisation pour ajouter des modèles.

  • Pour les modèles enfants, vous pouvez activer Afficher la pose de l’objet de scène dans le repère monde dans l’interface Pose de l’objet afin de visualiser la pose de l’objet de scène dans le repère monde dans la section Pose de l’objet. Cette option est désactivée par défaut, c’est-à-dire que la pose du modèle enfant affichée dans la section Pose de l’objet est la pose relative à son modèle parent. Une fois la fenêtre Configuration de l’objet de la scène fermée, cette option reviendra à son paramétrage par défaut.

  • Si vous sélectionnez un modèle ajouté dans l’arborescence des ressources du projet puis cliquez sur +, un modèle enfant du modèle actuel sera ajouté, et la pose par défaut du modèle enfant sera identique à celle du modèle parent.

  • Vous pouvez faire glisser l’objet de la scène dans l’arborescence des ressources du projet pour le convertir en modèle enfant ou en modèle individuel.

Supprimer l’objet de la scène

Suivez l’une des étapes suivantes pour supprimer un objet de la scène.

  • Sélectionnez le modèle de la scène dans la zone de simulation 3D ou le nom du modèle sous Project resource tree  Objets de la scène, puis appuyez sur la touche Supprimer.

  • Cliquez avec le bouton droit sur l’objet de la scène dans la zone de simulation 3D ou sur le nom du modèle sous Project resource tree  Objets de la scène, puis sélectionnez Supprimer dans le menu contextuel.

Modifier l’objet de la scène

  1. Suivez l’une des étapes suivantes pour ouvrir la fenêtre de configuration de l’objet de la scène.

    • Double-cliquez sur le modèle d’objet dans la zone de simulation 3D.

    • Accédez à Project resource tree  Objets de la scène et double-cliquez sur le nom de l’objet de la scène.

    • Cliquez avec le bouton droit sur le nom de l’objet de la scène sous Project resource tree  Objets de la scène, puis sélectionnez Configuration de l’objet de la scène dans le menu contextuel.

  2. Modifiez les paramètres selon les besoins réels.

  3. Cliquez sur OK.

Vous pouvez également sélectionner l’objet de la scène dans la zone de simulation 3D et ajuster la pose du modèle avec le manipulateur.

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