Vérifications préalables de l’étalonnage main-œil
Afin de garantir la précision du résultat d’étalonnage, veuillez d’abord effectuer les vérifications suivantes avant l’étalonnage main-œil:
Confirmer que la base du robot est solidement fixée
Avant de vérifier la précision du robot, veuillez d’abord vérifier que le robot est solidement monté. Une base de robot instable provoquera des secousses lors de ses déplacements, ce qui affectera la répétabilité du robot. Cela affecte la fiabilité des vérifications de précision du robot ultérieures.
Veuillez vous assurer que le montage du robot répond aux exigences suivantes:
-
Le sol sur lequel le corps du robot est installé est lisse et propre.
-
La base du corps du robot doit être conçue de manière à garantir la stabilité lors d’un fonctionnement à 100% de la vitesse maximale.
-
Assurez-vous que le corps du robot et la base de montage sont fixés par des vis.
Méthode de vérification: Vérifiez si la base et le corps du robot présentent des secousses significatives en effectuant des translations ou des rotations du robot à 100% de la vitesse. Le cas échéant, sécurisez le robot conformément aux exigences de montage du robot.
Confirmer que le cadre de montage de la caméra et la caméra sont solidement fixés
Avant l’étalonnage main-œil, veuillez vous assurer que le cadre de montage de la caméra et la caméra sont solidement fixés. Vous devez effectuer les vérifications suivantes:
-
Vérifier le matériau et la structure: Le cadre de montage de la caméra doit être une pièce usinée; les profilés en aluminium ne doivent pas être utilisés. Le cadre doit avoir une structure appropriée et fournir un support stable.
-
Vérifier que le cadre de montage de la caméra est solidement monté.
Méthode de vérification: Secouez manuellement le cadre pour observer s’il présente des oscillations évidentes. Le cadre de montage de la caméra est considéré conforme s’il ne présente pas de vibrations significatives.
-
(Si un mécanisme coulissant pour la caméra est utilisé) Vérifier que le mécanisme coulissant de la caméra sur le cadre est sécurisé et précis.
Méthode de vérification: Déplacez le mécanisme coulissant de la caméra d’avant en arrière pour tester les vibrations et la répétabilité de positionnement. Si aucune vibration n’est observée une fois le mécanisme coulissant en place, la répétabilité de positionnement répond aux exigences de la caméra.
-
Vérifier que la caméra est solidement fixée.
Méthode de vérification: Veuillez vérifier que la caméra et ses câbles sont correctement montés en vous référant à Exigences de montage de la caméra et à Directives de montage des câbles de caméra.
Confirmer que la plaque d’étalonnage est solidement fixée à l’extrémité du robot (ETH)
Dans le scénario Eye to Hand (ETH), montez le support spécifique au robot pour la plaque d’étalonnage sur la bride du robot, puis montez la plaque d’étalonnage sur le support. Assurez-vous que la plaque d’étalonnage est solidement fixée, située au centre du champ de vision de la caméra, et maintenue aussi parallèle que possible au plan où se trouve la caméra, de manière à être aussi perpendiculaire que possible à l’axe Z du repère de la caméra.
Méthode de vérification: Secouez manuellement la plaque d’étalonnage. S’il n’y a aucun mouvement notable, la plaque d’étalonnage peut être confirmée comme solidement fixée.
Pour d’autres scénarios d’étalonnage et les vérifications des paramètres intrinsèques, il n’est pas nécessaire de monter la plaque d’étalonnage. Veuillez placer la plaque d’étalonnage au centre du plan de l’objet. Pour l’étalonnage manuel (contact TCP), la plaque d’étalonnage doit être fixée à la surface de travail pour éviter tout mouvement lorsque le robot touche les points.
Confirmer que la précision absolue du robot répond aux exigences d’utilisation
La vérification de la précision absolue du robot nécessite généralement des équipements spécialisés tels qu’un laser tracker et un logiciel d’étalonnage. Avant de déployer la solution de vision, vous devez vérifier vous-même la précision absolue du robot ou contacter le fabricant du robot pour la vérifier et produire le rapport de vérification de la précision absolue du robot.
L’évaluation de la précision absolue du robot est très complexe. Mech-Mind ne fournit que plusieurs méthodes d’évaluation qualitative courantes. Pour des instructions détaillées , veuillez consulter Vérifier la précision absolue du robot.
Vérifier les paramètres du modèle de robot
| Pour vérifier les paramètres du modèle de robot, vous devez comparer la pose dans le logiciel avec la pose sur le pupitre d’enseignement du robot. Par conséquent, avant de valider les paramètres du modèle de robot, veuillez effectuer les vérifications de précision du robot afin d’assurer l’exactitude des données de pose du robot sur le pupitre d’enseignement. |
S’il existe une grande différence, par exemple de 1 à 2 mètres, entre la pose simulée du robot et le TCP dans le logiciel et la pose réelle du robot, cela indique que les paramètres du modèle de robot peuvent être inexacts et doivent être corrigés.
Pour des instructions détaillées, voir le Guide de vérification des paramètres du modèle de robot.
Confirmer que la caméra est préchauffée
Le phénomène de dérive thermique de la caméra affecte les valeurs de chaque dimension du nuage de points, et affecte la répétabilité et la précision absolue de la caméra.
Par conséquent, la caméra doit être préchauffée avant l’étalonnage main-œil. Veuillez vous référer à Outil de préchauffage pour des instructions détaillées.